自动控制原理

前言

第一章 绪论

第一节国际贸易概述

第二节国际货物贸易业务的基本流程

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本章小结

本章实训

第二章 国际贸易惯例与公约

第一节与贸易术语有关的国际惯例

第二节与国际货物运输有关的国际公约

第三节与国际结算有关的国际惯例

第四节与合同有关的公约

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本章小结

本章实训

第三章 交易的磋商与合同的签订

第一节交易磋商前的准备

第二节交易磋商的基本程序

第三节合同的签订

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本章小结

本章实训

第四章 合同的标的

第一节商品的名称

第二节商品的品质

第三节商品的数量

第四节商品的包装

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本章小结

本章实训

第五章 国际贸易术语

第一节认识贸易术语

第二节《2010 通则》中只适用于水上运输方式的贸易术语

第三节适用于任何运输方式的贸易术语

第四节贸易术语的选用

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本章小结

本章实训

第六章 国际货物运输

第一节国际货物运输方式

第二节运输单据

第三节合同中的装运条款

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本章小结

本章实训

第七章 国际货物运输保险

第一节保险的基本原则和海洋运输货物保险的范围

第二节我国海运货物保险的险别

第三节伦敦保险协会货物保险条款

第四节我国陆运、空运货物与邮包运输保险

第五节合同中的保险条款与保险操作实务

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本章小结

本章实训

第八章 进出口商品的价格

第一节作价的原则和方法

第二节佣金与折扣

第三节出口报价的核算

第四节合同中的价格条款

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本章小结

本章实训

第九章 国际货款的收付

第一节支付工具

第二节国际贸易中的主要支付方式

第三节结算方式的比较与结合使用

第四节合同中的支付条款

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本章小结

本章实训

第十章 商品的检验、索赔、不可抗力和仲裁

第一节商品的检验

第二节索赔

第三节不可抗力

第四节仲裁

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本章小结

本章实训

第十一章 进出口合同的履行

第一节出口合同的履行

第二节进口合同的履行

第三节主要进出口单证

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本章小结

本章实训

第十二章 跨境电子商务

第一节跨境电子商务的兴起与发展

第二节跨境电子商务的基本运作模式及操作流程

第三节跨境电子商务的监管与通关

第四节跨境电子商务的支付与物流

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本章小结

第2版前言

第1版前言

第1章自动控制系统的基本概念1

本章知识技能要求及目标1

1.1自动控制及自动控制理论

的发展简述1

1.2自动控制的基本原理与方式2

1.3自动控制系统的分类8

1.4对自动控制系统的基本要求9

本章小结11

本章知识技能综合训练11

思考题与习题12

第2章自动控制系统的数学

描述方法13

本章知识技能要求及目标13

2.1控制系统的微分方程13

2.2传递函数26

2.3动态结构图与梅森公式34

2.4控制系统的几种常用传递函数44

2.5数学模型的MATLAB变换46

本章小结51

本章知识技能综合训练52

思考题与习题53

第3章控制系统的时域分析法57

本章知识技能要求及目标57

3.1典型输入信号和时域性能指标57

3.2一阶系统的时域分析60

3.3二阶系统的时域分析62

3.4控制系统的稳定性分析69

3.5控制系统的稳态误差分析76

3.6MATLAB在时域分析中的应用83

本章小结91

本章知识技能综合训练91

思考题与习题94

第4章控制系统的根轨迹分析法97

本章知识技能要求及目标97

4.1根轨迹的概念与根轨迹方程97

4.2绘制根轨迹的基本规则和方法99

4.3用根轨迹分析控制系统105

4.4根轨迹的改造108

4.5用MATLAB软件绘制和

分析根轨迹图110

本章小结113

本章知识技能综合训练114

思考题与习题115

第5章控制系统的频域分析法117

本章知识技能要求及目标117

5.1频率特性的基本概念117

5.2典型环节的频率特性122

5.3系统的开环频率特性127

5.4频域法分析闭环系统的稳定性135

5.5用开环频率特性分析系统的性能142

5.6MATLAB在频域分析中的应用146

本章小结152

本章知识技能综合训练153

思考题与习题155

第6章控制系统的校正158

本章知识技能要求及目标158

6.1系统校正概述158

6.2串联超前校正160

6.3串联滞后校正166

6.4串联滞后-超前校正169

6.5串联校正的期望特性法173

6.6PID校正装置及PID串联校正176

6.7反馈校正179

6.8MATLAB用于系统校正设计183

本章小结191

本章知识技能综合训练191

思考题与习题192

第7章非线性系统分析195

本章知识技能要求及目标195

7.1非线性微分方程的线性化195

7.2典型非线性特性及其对系

统性能的影响197

7.3描述函数法199

7.4用描述函数法分析非线性

控制系统206

本章小结211

本章知识技能综合训练212

思考题与习题212

自动控制原理第2版目录附录A自动控制系统辅助分析工具——

MATLAB软件及其应用214

A1MATLAB概述214

A2MATLAB的安装与启动215

A3MATLAB的命令窗口216

A4MATLAB中的命令函数和M文件219

A5MATLAB中的变量和语句224

A6用MATLAB绘制响应曲线226

A7Simulink仿真软件介绍232

本章实训

参考文献

《自动控制原理 第2版》是普通高等教育“十一五”国家级规划教材、“十二五”职业教育国家规划教材。该教材从贴近实际应用出发，系统地介绍了自动控制原理的基本理论及其应用，并引入目前控制领域广泛使用的MATLAB软件进行辅助分析。第1章介绍了自动控制的基本概念、基本分类及性能要求；第2章介绍了控制系统的数学建模方法、传递函数、动态结构图及其等效变换等；第3章到第6章针对线性定常控制系统，介绍了时域分析法、根轨迹法、频域分析法、控制系统的校正及设计方法；第7章介绍了常用的非线性系统分析方法。每章前面配有“本章知识技能要求及目标”，每章后面配有“本章知识点小结”、“本章知识技能综合训练”及“思考题与习题”。另外在附录中介绍了MATLAB软件的基本知识及应用。本书强调理论的工程应用,突出物理概念的理解和掌握，尽量减少繁琐的数学推导，前后知识衔接紧密，表述深入浅出，通俗易懂，易于教学和学生自学。本书可作为高职高专院校电气工程及自动化类专业及相关专业的教材，也可作为应用型本科、成人高校教材，还可供有关工程技术人员参考。