柔顺、并联机构空间构型综合理论及智能控制研究

1 并联机构构型综合与奇异位形分析

1.1 应用螺旋理论对并联机器人形位的分析与综合

1.1.1 引言

1.1.2 螺旋理论概述

1.1.3 反螺旋系统性质

1.1.4 力偶约束分析

1.1.5 力约束分析

1.1.6 结论

1.2 基于螺旋理论的新型三自由度移动并联机器人奇异性分析

1.2.1 引言

1.2.2 反螺旋理论概述

1.2.3 3P4R型移动并联机器人奇异分析

1.2.4 3P4R并联机器人奇异性图解

1.2.5 结论

1.3 4-RRCR型并联机构动平台关联运动特性分析

1.3.1 引言

1.3.2 两种不同配置的4-RRCR型并联机构模型

1.3.3 模型1动平台运动性质分析

1.3.4 刚体传感器配置在约束矢量交点时的仿真结果分析

1.3.5 结论

1.4 基于螺旋理论的少自由度机器人速度反解及奇异性分析

1.4.1 引言

1.4.2 速度映射关系及奇异性条件

1.4.3 操作空间独立运动矢量的确定

1.4.4 Stanford型机器人奇异性分析

1.4.5 仿真研究

1.4.6 结论

1.5 基于螺旋理论的3-RPs型并联机器人运动学分析

1.5.1 引言

1.5.2 3-RPs型并联机器人运动学分析

1.5.3 3.RPS型并联机器人奇异性分析

1.5.4 结论

……

2 并联机构智能控制系统研究

3 全柔顺并联机构空间构型综合与刚度研究

4 全柔顺并联机构微分运动及振动抑制研究

《柔顺、并联机构空间构型综合理论及智能控制研究》针对目前柔顺、并联机构空间构型综合及其智能控制领域所涉及的并联机构空间构型综合及智能控制、全柔顺并联机构空间构型综合及智能控制等问题，详细阐述了并联机构空间构型综合，少自由度并联机构奇异位形，全柔顺并联机构空间构型综合及刚度模态矩阵分析，柔顺、并联机构智能控制系统的设计原则与方法。
　　《柔顺、并联机构空间构型综合理论及智能控制研究》可供从事柔顺、并联机构学及其智能控制研究工作的人员、大专院校机构学及智能控制专业的师生以及有意于在空间微纳尺度超精密定位与加工领域发展的企业的相关人员参考。

《柔顺、并联机构空间构型综合理论及智能控制研究》以柔顺、并联机构理论为主线，开展柔顺、并联机构空间构型综合、奇异位形分析、运动学/动力学分析及其智能控制等方面的研究。本文分为四个部分：
　　1.并联机构空间构型综合及奇异位形分析；
　　2.并联机构智能控制方法的研究；
　　3.全柔顺并联机构空间构型综合；
　　4.全柔顺并联机构微分运动学/动力学研究及其振动控制方法研究。