工业机器人运动学与轨迹规划

书籍简介:

本书以工业机器人为重点，推导机器人正运动学和逆运动学计算方法，提出一套可以解决各类几何结构六自由度串联机器人逆运动学问题的高效算法。本书内容又：工业机器人总论，基础传动机构，核心零部件，机械臂典型部件，AGV典型部件，本体优化，配套附件。现有同类工业机器人书籍中，本体内容只占一小部分，此外还涉及电气、控制等其它内容。本书紧紧围绕本体结构设计主题，介绍其原理、构思、计算及优化方法。建立机器人任务空间和关节空间轨迹构造方法，采用B样条曲线构造任务空间平滑位置轨迹，采用四元数球面立体插值方法构造任务空间平滑姿态轨迹，提出一种考虑运动学约束的平滑轨迹规划方法，实现时间最优和最优平滑。采用C++程序实现算法，指导工程实际。

书籍规格:

书籍信息归属:

工业机器人运动学与轨迹规划是浙江大学出版社于2020.10出版的中图分类号为 TP242.2 的主题关于 工业机器人－运动控制－研究 的书籍。