可重构机械臂分散控制及主动容错控制方法研究

书籍简介:

本书主要阐述了可重构机械臂的研究价值，提出提高控制器自身的鲁棒性是影响可重构机械臂实际应用的关键因素，并就这一关键问题进行了多方面的研究，包括可重构机械臂运动学及动力学模型的建立、基于改进PSO的可重构机械臂逆运动学的求解、基于ESO和DSC的反演分散控制、基于生物启发策略的自适应反演快速终端模糊滑模控制、基于迭代学习故障跟踪观测器的可重构机械臂执行器故障主动容错控制、多故障同发的可重构机械臂主动容错控制、基于非线性关节力矩观测器的可重构机械臂双闭环分散力控制及基于LMI的可重构机械臂非脆弱鲁棒分散力/位置控制等。

书籍规格:

书籍信息归属:

可重构机械臂分散控制及主动容错控制方法研究是武汉大学出版社于2015.6出版的中图分类号为 TP241 的主题关于 机械手－分散控制－控制方法－研究 ,机械手－自适应控制－容错技术－控制方法－研究 的书籍。