下肢助力外骨骼机器人技术

下肢助力外骨骼机器人技术

韩亚丽, 王兴松, 贾山, 编著

出版社:东南大学出版社

年代:2019

定价:50.0

书籍简介:

下肢外骨骼机器人是一种穿戴在人体下肢外部,对穿戴者下肢进行运动助力的仿生机器人,可实现穿戴者负重行走运动,也可用于助老助残。本书总结了作者近十余年的研究成果,分为六章节,第一章为绪论,旨在对已有的下肢外骨骼进行综述分析;第二章为人体下肢运动生物力学进行研究,旨在为后续章节的仿生驱动器及下肢外骨骼的机构设计、外骨骼系统控制提供研究基础;第三章为仿生驱动器的研究,仿生驱动器为下肢外骨骼系统的关键技术,本章旨在通过对实验室研究的串联弹性驱动器、多模式弹性驱动器、类肌肉仿生驱动器的分析,探讨可用于下肢外骨骼的新型仿生驱动技术;第四章为下肢外骨骼的机构设计及动力学研究,本章旨在通过设计的下肢外骨骼系统,分析基于人体运动生物力学研究的仿生机构设计技术,并对下肢外骨骼动力学进行仿真分析;第五章为下肢外骨骼摆动腿的控制研究,本章旨在基于膝关节外骨骼机械腿,探讨用于康复摆动训练的外骨骼机械腿的导纳控制方法,并对髋膝关节进行协调控制的研究。第六章为踝关节外骨骼系统研究,设计弹性驱动器,并用于踝关节外骨骼的驱动,研究踝关节足底测力传感系统,进行运动模式的识别,基于运动状态机进行踝关节外骨骼的运动控制研究,并进行踝关节外骨骼运动实验研究,对行走助力效果进行评价。

书籍规格:

书籍详细信息
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9787564187132
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出版地南京出版单位东南大学出版社
版次1版印次1
定价(元)50.0语种简体中文
尺寸26 × 18装帧平装
页数印数

书籍信息归属:

下肢助力外骨骼机器人技术是东南大学出版社于2019.12出版的中图分类号为 TP242 ,G806 的主题关于 仿生机器人-应用-步行 的书籍。