并联机构构型综合

译丛序言译者序序前言第1部分综 合 方 法第1章绪论1.1并联机构及其应用1.2并联机构的构型综合1.3并联机构的结构组成1.4文献综述1.5本书主旨及主要内容第2章结构分析2.1旋量理论2.2运动链的瞬时活动度分析2.3并联机构中驱动副的选取条件2.4小结第3章单环运动链的构型综合3.1引言3.2构型综合的一般过程3.3满足c?ζ系的单环运动链类型3.4小结第4章并联机构的分类4.1并联机构的运动模式4.2虚拟链的概念4.3运动模式的初步分类及其相对应的并联机构4.4小结第5章并联机构构型综合的虚拟链法5.1引言5.2成为V型并联运动链的条件5.3V型并联机构的系统化构型综合步骤5.4步骤1：对并联运动链的约束旋量系进行分解5.5步骤2：分支的构型综合5.6步骤3：分支的组装5.7步骤4：驱动副的选取5.8小结第2部分综 合 实 例第6章三维平动并联机构6.1引言6.2PPP型并联运动链的约束旋量系6.3PPP型并联运动链应满足的条件6.4三维平动并联机构构型综合的一般过程6.5步骤1：对PPP型并联运动链的约束旋量系进行分解6.6步骤2：分支的构型综合6.7步骤3：分支的组装6.8步骤4：驱动副的选取6.9小结第7章三维球面转动并联机构7.1引言7.2S型并联运动链的约束旋量系7.3S型并联运动链应满足的条件7.4三维球面转动并联机构构型综合的一般过程7.5步骤1：对S型并联运动链的约束旋量系进行分解7.6步骤2：分支的构型综合7.7步骤3：分支的组装7.8步骤4：驱动副的选取7.9小结第8章三自由度PPR型并联机构8.1引言8.2PPR型并联运动链的约束旋量系8.3PPR型并联运动链应满足的条件8.4三维圆柱运动并联机构构型综合的一般过程8.5步骤1：对PPR型并联运动链的约束旋量系进行分解8.6步骤2：分支的构型综合8.7步骤3：分支的组装8.8步骤4：驱动副的选取8.9小结第9章四自由度PPPR型并联机构9.1引言9.2PPPR型并联运动链的约束旋量系9.3PPPR型并联运动链应满足的条件9.4PPPR型并联机构构型综合的一般过程9.5步骤1：对PPPR型并联运动链的约束旋量系进行分解9.6步骤2：分支的构型综合9.7步骤3：分支的组装9.8步骤4：驱动副的选取9.9小结第10章四自由度SP型并联机构10.1引言10.2SP型并联运动链的约束旋量系10.3SP型并联运动链应满足的条件10.4SP型并联机构构型综合的一般过程10.5步骤1：对SP型并联运动链的约束旋量系进行分解10.6步骤2：分支的构型综合10.7步骤3：分支的组装10.8步骤4：驱动副的选取10.9小结第11章五自由度US型并联机构11.1引言11.2US型并联运动链的约束旋量系11.3US型并联运动链应满足的条件11.4US型并联机构构型综合的一般过程11.5步骤1：对US型并联运动链的约束旋量系进行分解11.6步骤2：分支的构型综合11.7步骤3：分支的组装11.8步骤4：驱动副的选取11.9小结第12章五自由度PPPU型并联机构12.1引言12.2PPPU型并联运动链的约束旋量系12.3PPPU型并联运动链应满足的条件12.4PPPU型并联机构构型综合的一般过程12.5步骤1：对PPPU型并联运动链的约束旋量系进行分解12.6步骤2：分支的构型综合12.7步骤3：分支的组装12.8步骤4：驱动副的选取12.9小结第13章五自由度PPS型并联机构13.1引言13.2PPS型并联运动链的约束旋量系13.3PPS型并联运动链应满足的条件13.4PPS型并联机构构型综合的一般过程13.5步骤1：对PPS型并联运动链的约束旋量系进行分解13.6步骤2：分支的构型综合13.7步骤3：分支的组装13.8步骤4：驱动副的选取13.9小结第14章含并联虚拟链的并联机构14.1引言14.2并联机构构型综合的一般过程14.33?PPS型并联机构的构型综合14.42?PPPU型并联机构的构型综合14.5US?PPS型并联机构的构型综合14.6小结第15章结论15.1主要贡献15.2未来展望附录附录A并联装置的设计A.1共性问题A.2特性问题A.3小结附录B并联机构活动度分析B.1全周活动度校验原理B.2活动度分析的一般过程B.3实例分析B.4小结附录C基于位移群理论的构型综合方法C.1位移群及其生成元C.2位移子群的运算C.3运动连接C.4并联运动链构型综合的一般过程参考文献

　　并联装置应用十分广泛，如并联操作手、并联机床、运动模拟器、触觉装置、微纳操作手等。构型综合是并联装置创新设计阶段所面临的关键议题之一。因此，本书主要向读者介绍一种系统化的并联机构构型综合方法。　　　　并联机构构型综合主要是指针对某种特定运动的需求找到所有相关的类型。本书内容不仅涵盖了并联机构的分类、实用有效的构型综合方法，而且提供了大量具有实用价值的并联机构。所提出的综合方法建立在虚拟链和旋量理论等基本概念基础之上。利用所提出的方法，多种类型的并联机构可以简单地通过一组复合单元组合而成。为便于理解并联机构构型，本书还给出了一种通用的并联机构自由度分析方法。　　作为本书的预备知识，需要读者掌握有关线性代数和运动学的基本内容。　　本书可作为对机器人学、机构创新设计或旋量理论感兴趣的科研人员、开发人员、工程师及研究生的参考用书。