竞赛机器人制作技术

丛书序言

前言

第1章绪论

1.1机器人概述

1.2竞赛机器人的国际赛事

1.2.1RoboCup比赛

1.2.2FIRACup比赛

1.2.3迷宫机器人比赛

1.2.4寻线机器人比赛

1.2.5灭火机器人比赛

1.2.6舞蹈机器人比赛

1.2.7相扑机器人比赛

1.3国内的机器人比赛

1.4竞赛机器人平台的主要功能

思考题

参考文献

第2章竞赛机器人的控制器

2.1引言

2.2机器人控制器类型

2.2.1串行处理结构

2.2.2并行处理结构

2.3三种机器人控制器的比较

2.3.151系列单片机

2.3.2PIC系列单片机

2.3.3AVR系列单片机

2.4PICl6F877(A)PIC系列单片机

2.4.1PIC系列单片机性能特点

2.4.2PICl6F87x单片机的结构与

性能特点

2.4.3单片机C语言编程

2.5机器人控制器的发展趋势

思考题

参考文献

第3章竞赛机器人的软件开发平台

3.1MPLAB概述

3.1.1MPLAB集成开发环境的组成

3.1.2MPLAB运用方式

3.1.3MPLAB对硬件与软件的要求

3.2MPLAB的安装和启动

3.2.1完整的MPLAB安装

3.2.2MPLAB的启动

3.3MPLAB的使用

3.3.1启动MPLABIDE

3.3.2创建源文件

3.3.3创建项目

3.3.4给项目添加文件

3.3.5选择器件

3.3.6设置配置位

3.3.7选择MPLABICD2作为调试器

3.3.8通过向导完成调试器的设置

3.3.9建立PC与MPLABICD2仿真下载器

之间的通信联系

3.3.10更新MPLABICD2固件

(操作系统)

3.3.11生成目标文件(编译)

3.3.12下载目标代码

3.3.13运行和调试

3.3.14在编程器模式下载目标代码

3.3.15文件保存

3.4软件编程基础

3.4.1C语言概述

3.4.2整型量

3.4.3符号常量

3.4.4简单赋值运算与赋值表达式

3.4.5控制语句

思考题

参考文献

第4章竞赛机器人的结构与部件

4.1平台的机械结构

4.2平台的行走机构

4.3舵机

4.4将舵机改装成执行机构

4.5竞赛机器人平台的组装

4.6竞赛机器人专用遥控器的制作

思考题

参考文献

第5章竞赛机器人的电子电路

5.1硬件电路组成

5.2执行机构驱动电路

5.3传感器检测电路

5.3.1白线条的检测

5.3.2迷宫隔栅检测部分

5.3.3传感器的特性曲线

5.3.4沿跑道中线的运行

5.4无线发射接收模块

5.5数据存储模块

思考题

参考文献

第6章竞赛机器人的编程技术

6.1竞赛机器人的控制

6.1.1CPU引脚资源分配

6.1.2初始化模块

6.1.3运动模块

6.1.4A／D转换模块

6.2迷宫智能算法的实现

6.2.1沿跑道中线前进的判断程序

6.2.2无记忆功能迷宫算法的

编程实现

6.2.3有记忆功能的迷宫算法分析

6.3上位机软件

思考题

参考文献

第7章机器人走迷宫的数学算法

7.1场地设计与制作

7.1.1迷宫机器人场地标准

7.1.2场地的设计和加工

7.1.3迷宫场地的特征

7.2迷宫的表示

7.3迷宫的深度优先搜索法

7.4遗传算法在迷宫问题中的应用

7.4.1遗传算法

7.4.2遗传算法求解迷宫问题的

具体实现

思考题

参考文献

第8章竞赛机器人实验

实验一创建MPLABIDE软件编程环境

实验二使用MPLABIDE软件编程环境

实验三电动机控制实验

实验四手动控制机器人实验

实验五机器人寻线行走实验

实验六人工智能算法(一)沿右侧

墙壁行走

实验七人工智能算法(二)沿两侧

墙壁行走

实验八人工智能算法(三)自主走

迷宫

实验九机器人灭火实验

附录机器人迷宫比赛规则