移动机器人实验教程

第一部分 Robocode机器人

第一章 基本运动控制

1.1 实验原理

1.1.1 Robocode安装与配置

1.1.2 阻塞与非阻塞

1.1.3 前后运动

1.1.4 旋转运动

1.2 实验内容

1.2.1 用阻塞式机器人实现正方形路径行走

1.2.2 用非阻塞式机器人实现圆形路径行走

第二章 炮塔控制

2.1 实验原理

2.1.1 世界坐标系

2.1.2 局部坐标系

2.1.3 炮塔转动

2.1.4 发射炮弹

2.1.5 炮弹能量与速度的关系

2.2 实验内容

2.2.1 将炮塔指向坐标平面上的特定点

2.2.2 发射不同速度的炮弹

第三章 雷达控制

3.1 实验原理

3.1.1 转动雷达

3.1.2 雷达发现目标事件

3.1.3 雷达读数

3.2 实验内容

3.2.1 转动雷达指向坐标系上特定点

3.2.2 转动雷达扫描指定的扇区

3.2.3 根据雷达读数计算目标的坐标位置

第四章 雷达锁定

4.1 实验原理

4.1.1 雷达锁定原理

4.1.2 单个目标锁定

4.1.3 多个目标跟踪

4.2 实验内容

4.2.1 用雷达锁定单个静止目标

4.2.2 用雷达锁定单个运动目标

4.2.3 用雷达跟踪多个目标

第二部分 P3-DX机器人

第五章 行为框架

5.1 实验原理

5.2 自主移动机器人的行为解说

5.2.1 行为

5.2.2 仲裁

5.3 实验内容

第六章 声纳环控制

6.1 实验原理

6.1.1 MobileSim简介

6.1.2 仿真地图绘制

6.1.3 开发环境配置

6.1.4 声纳

……

经过数十年的发展，制造一个机器人已经变得很容易，有兴趣的同学在淘宝网上购买零件就能够自己组装出一个移动机器人。但是如何对移动机器人进行更好地控制仍然是今天乃至将来很长时间里的一个难题。
　　《移动机器人实验教程》分为两个部分：第一部分通过Robocode介绍了一个完整的虚拟移动机器人系统，让读者对移动机器人应该具备一些什么功能、应该如何控制有一个整体的认识；第二部分介绍了一个真正的移动机器人系统P3-DX，以及如何在这个真实的机器人系统上开发控制程序以使其完成一些基本的功能。