机器人程序设计

第1章 仿人机器人发展概况

1.1 引言

1.2 仿人机器人国内外发展概述

1.2.1 仿人机器人国外发展现状

1.2.2 仿人机器人国内研究现状

1.2.3 仿人型竞技娱乐机器人研究现状

第2章 仿人机器人运动模型与运动方程的建立

2.1 引言

2.2 仿人机器人运动学与动力学模型

2.2.1 步行和跑步运动学模型

2.2.2 步行和跑步动力学模型

2.3 基于Cart—table模型的步行和跑步步态规划方法

2.3.1 仿人机器人质心轨迹规划

2.3.2 仿人机器人双足轨迹规划

第3章 基于Robobasic的仿人机器人运动程序设计

第1章  仿人机器人发展概况

1.1  引言

1.2  仿人机器人国内外发展概述

1.2.1  仿人机器人国外发展现状

1.2.2  仿人机器人国内研究现状

1.2.3  仿人型竞技娱乐机器人研究现状

第2章  仿人机器人运动模型与运动方程的建立

2.1  引言

2.2  仿人机器人运动学与动力学模型

2.2.1  步行和跑步运动学模型

2.2.2  步行和跑步动力学模型

2.3  基于Cart—table模型的步行和跑步步态规划方法

2.3.1  仿人机器人质心轨迹规划

2.3.2  仿人机器人双足轨迹规划

第3章  基于Robobasic的仿人机器人运动程序设计

3.1  引言

3.2  软件安装及操作界面说明

3.2.1  开发环境roboBASIC MF v2.80在Win7系统下的安装

3.2.2  开发平台roboBASIC MF v2.80在Windows XP系统下的安装

3.3  roboBASIC v2.80

3.3.1  标题栏

3.3.2  菜单栏

3.3.3  工具栏

3.3.4  辅助窗口

3.3.5  状态栏

3.4  MF(Metal Fighter)仿人机器人介绍

3.5 Robobasic语言语法介绍

3.5.1  Robobasic语言介绍

3.5.2 Robobasic语言基本语法

3.6  前进一步动作的程序设计

……

第4章　半自言仿人机器人控制

第5章　机器人控制串口编程

第6章　机器人蓝牙控制

第7章　Choregraphet入门

第8章　NAOOsim、Monitor及NAOFlasher

参考文献

本书介绍了国内外仿人机器人的研究现状，着重介绍了竞技型仿人机器人的控制技术和控制方法，并以专用的机器人编程语言为例详细设计了各种仿人机器人竞技比赛运动。