医疗外科机器人

第1章 概述

1．1 机器人的基本概念

1．2 医疗机器人的分类及特点

1．3 医疗外科机器人的概念及特点

1．4 医疗外科机器人系统的历史变革

1．4．1 机器人辅助手术技术

1．4．2 遥外科手术技术

1．4．3 外科导航手术技术

1．5 医疗外科机器人系统的分类

1．5．1 机器人辅助定位系统

1．5．2 机器人辅助操作系统

1．6 医疗外科机器人的发展趋势

参考文献

第2章 医疗外科机器人的系统结构

2．1 医疗外科机器人系统的功能原理

2．1．1 图像采集与处理单元

2．1．2 定位信息获取单元

2．1．3 配准与空间变换单元

2．1．4 人机交互与显示单元

2．1．5 机器人定位与手术操作单元

2．2 医疗外科机器人的组成结构

2．2．1 医疗外科机器人子系统

2．2．2 机器人软硬件结构

2．2．3 手术器械末端

2．3 医疗外科机器人的关键技术模块

2．3．1 机器人系统

2．3．2 辅助诊断及规划导引

2．3．3 配准与空间映射

2．3．4 手术器械的位姿跟踪

2．3．5 虚拟临场操作

2．3．6 安全保证及人机交互

2．4 医疗外科机器人的特殊性

参考文献

第3章 医疗外科机器人的机构分析

3．1 医疗外科机器人的机构类型综合与优化

3．1．1 医疗外科机器人的任务分析

3．1．2 医疗外科机器人的机构类型综合

3．1．3 医疗外科机器人的运动学分析

3．1．4 医疗外科机器人的机构优化

3．2 医疗外科机器人工作空间和灵活性分析

3．2．1 基本概念

3．2．2 2自由度手腕的灵活性分析

3．2．3 医疗外科机器人灵活工作空间确定

3．2．4 医疗外科机器人灵活工作空间综合

3．2．5 CRAS-BH4机器人灵活空间综合

3．2．6 混联机器人工作空间分析

3．2．7 混联机器人灵活性研究

参考文献

第4章 医疗外科机器人的控制方法

4．1 医疗外科机器人控制的设计要求

4．1．1 控制系统的技术特点

4．1．2 控制系统的设计要求

4．1．3 控制系统的结构分析

4．2 控制模型分析

4．2．1 系统控制结构

4．2．2 系统控制方式

4．2．3 机器人单关节控制建模

参考文献

……

第5章 医疗外科机器人的图像引导技术

第6章 机器人遥外科技术

第7章 医疗外科机器人的人机交互技术

第8章 医疗外科机器人的临床应用

第9章 未来的技术和产业化发展思考

《医疗外科机器人/“十二五”国家重点图书出版规划项目·21世纪现金制造技术丛书》以北京航空航天大学机器人研究所在研究和开发医疗外科机器人过程中所积累的知识和经验为主线，首先总结了医疗外科机器人的发展变革和趋势；其次，从医疗外科机器人的机构分析与本体设计、控制策略与方法、典型影像处理与信息提取方法、手术规划与仿真技术、遥外科技术、人机关系分析等角度对方法和技术进行了详细论述，并从应用角度分析了医疗外科机器人的临床操作规程和注意事项；最后，从产业化的角度．分析了医疗外科机器人的市场前景及创新策略，并对医疗外科机器人的未来发展给出了展望和建议。