高等空间机构学

"第一篇 螺旋理论

第一章 螺旋理论基础

1-1 点线面的齐次表示

1-2 点线面的相互关系及两直线的互矩

1-3 线矢量及旋量

1-4 旋量的代数运算

1-5 刚体的瞬时螺旋运动

1-6 刚体上作用的力螺旋

参考文献

第二章 螺旋系和螺旋的相关性

2-1 二阶螺旋系

2-2 二系螺旋的性质

2-3 三阶螺旋系

2-4 特殊三系螺旋的几何性质

2-5 Grassmann线几何

2-6 旋量在不同几何空间下的相关性

2-7 串联机器人机构的螺旋运动方程

参考文献

第三章 反螺旋系

3-1 反螺旋的概念

3-2 反螺旋系

3-3 反螺旋和被约束的运动

3-4 约束作用下存在的特殊转动

3-5 螺旋方程的反螺旋解法

参考文献

第二篇 机构的分析与综合

第四章 空间机构和机器人机构的结构分析

4-1 运动链参数的D-H表示法

4-2 空间机构的运动副分析

4-3 物体空间方位的欧拉角表示

4-4 空间机构和机器人机构的结构类型

参考文献

第五章 空间机构自由度分析的约束螺旋求解法

5-1 机构自由度的．Kutzbach-Grabler公式

5-2 修正的Kutzbach-Grtibler公式

5-3 自由度计算中的几种复杂情况

5-4 机构实现确定运动的条件

参考文献

第六章 空间机构的位置分析

6-1 机构的位置分析反解

6-2 机构位置正解的数值方法

6-3 机构位置正解的封闭方法

6-4 6-SPS并联机构的位置正解

6-5 机器人机构的工作空间分析

参考文献

第七章 运动影响系数的理论及机构运动分析

7-1 运动影响系数的概念

7-2 串联开链机构的运动影响系数及运动分析

7-3 并联机构的一阶运动影响系数及速度分析

7-4 并联机构的二阶运动影响系数及加速度分析

7-5 建立机构运动分析的其他方法

7-6 Stewart-Gough机构的运动分析

7-7 少自由度并联机构的影响系数的直接法

参考文献

第八章 少自由度机构的瞬时螺旋运动

8-1 三阶螺旋系的无穷多的节距和转轴的分布

8-2 空间三自由度并联角台机构的瞬时运动分析

8-3 三自由度3-RPS并联平台机构的瞬时运动分析

参考文献

第九章 机器人机构的奇异分析

9-1 奇异的概念及分类

9-2 平面四杆机构的奇异

9-3 串联机器人机构的奇异

9-4 Gough-Stewart机构的奇异位形分析

9-5 三自由度3-RPS机构的奇异位形分析

9-6 多指多关节手和多臂机器人协同操作的奇异

参考文献

第十章 空间机构的动力学问题

10-1 空间机构的静力平衡和力雅可比矩阵

10-2 空间机构的动力学建模与分析

10-3 典型的6一SIS机构的受力分析

10-4 超确定输人多机器人系统的动力协调

10-5 机器人操作器的性能分析

参考文献

第十一章 少自由度并联机器人型综合的约束螺旋原理

11-1 并联机构的等效串联分支

11-2 串联分支的约束类型

11-3 少自由度并联机构的约束螺旋系

11-4 约束螺旋综合法的原理和步骤

参考文献

第十二章 对称少自由度并联机构的型综合

12-1 对称五自由度并联机构的型综合

12-2 对称四自由度并联机构的型综合

12-3 多自由度并联机构的输人选取

参考文献

第十三章 机构综合的位移流形理论

13-1 相关的数学基础

13-2 少自由度并联机构的位移流形综合原理

13-3 五自由度对称并联机构的型综合

参考文献

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