气动肌肉机器人建模与控制

书籍简介:

气动肌肉驱动器具有柔顺性好、功率质量比高、成本低等优点，因此用气动肌肉驱动的机器人在军事、服务、医疗、工业等领域具有广阔的应用前景，尤其是气动肌肉机器人在未来战争中具有良好应用前景。但气动肌肉存在非线性、迟滞性、时变性、弹性等特性，目前实现对气动肌肉的精确建模和控制存在一定的研究难度。而且气动肌肉表面柔软，不便于安装传感器。对气动肌肉的理论分析和控制算法的深入研究可为仿生机器人应用提供理论依据。本专著是在总结作者及其科研团队多年研究成果的基础上编写而成，主要论述了以下内容：（1）气动肌肉结构分析与工作原理、静力学与动力学建模；（2）静动态特性与碰撞感知技术；（3）积分型迟滞建模技术以及基于迟滞补偿的控制策略；（4）仿生关节的设计、参数影响分析、优化设计与控制；（5）机械腿的设计、理论建模、运动学和动力学控制。其中，气动肌肉内腔气压模型、气动肌肉接触碰撞自感知、非对称型迟滞建模与控制、拮抗气动肌肉驱动的非对称仿生关节优化设计、四连杆仿生关节优化设计及其四足机器人（机械狗）运动控制等为本专著首次深入研究。

书籍规格:

书籍信息归属:

气动肌肉机器人建模与控制是兵器工业出版社于2020.9出版的中图分类号为 TP242 的主题关于 气动机器人－研究 的书籍。