滑模变结构控制MATLAB仿真

第1章 欠驱动系统滑模控制

1.1一类欠驱动系统的滑模控制

1.1.1系统描述

1.1.2滑模控制律的设计及分析

1.1.3位置和速度跟踪

1.1.4仿真实例

1.2基于Hurwitz稳定的欠驱动系统滑模控制

1.2.1基于Hurwitz稳定的简单欠驱动系统滑模控制

1.2.2基于Hurwitz稳定的小车倒立摆系统滑模控制

1.3一类特殊的欠驱动系统的滑模控制

1.3.1系统描述

1.3.2控制问题描述

1.3.3滑模控制算法设计

1.3.4收敛性分析

1.3.5仿真实例

1.4TORA欠驱动系统的滑模控制

1.4.1系统描述

1.4.2模型的通用解耦算法

1.4.3模型的解耦

1.4.4滑模控制算法设计

1.4.5收敛性分析

1.4.6仿真实例

1.5移动机器人的滑模轨迹跟踪控制

1.5.1移动机器人运动学模型

1.5.2位置控制律设计

1.5.3姿态控制律设计

1.5.4闭环系统的设计关键

1.5.5仿真实例

1.6基于全局稳定的移动机器人双环轨迹跟踪控制

1.6.1移动机器人运动学模型

1.6.2动态系统全局渐近稳定定理

1.6.3控制系统设计

1.6.4整个闭环稳定性分析

1.6.5仿真实例

参考文献

第2章 基于观测器和解耦算法的欠驱动系统滑模控制

2.1基于高增益观测器分离定理的倒立摆系统滑模控制

2.1.1高增益观测器分离定理

2.1.2基于高增益观测器的倒立摆角度镇定

2.1.3基于高增益观测器的欠驱动倒立摆控制

2.2基于欠驱动系统解耦算法的滑模控制

2.2.1欠驱动系统解耦算法

2.2.2倒立摆动力学系统的解耦

2.2.3滑模控制器的设计

2.2.4滑模参数C的设计

2.2.5仿真实例

参考文献

第3章 控制输入受限或输出受限条件下的滑模控制

……

第4章 挠性系统和奇异摄动系统的滑模控制

……

第5章 机械手滑模控制

……

第6章 基于函数逼近的机械手滑模控制

……

第7章 基于干扰观测器的机械手滑模控制

……

第8章 柔性机械手滑模控制

……

第9章 飞行器滑模控制

……

第10章 基于最优轨迹规划的滑模控制

……

本书以MATLAB作为仿真环境，系统地介绍了滑模变结构控制的几种先进的控制方法。本书凝练了作者多年来从事控制系统教学和科研工作的经验，同时融入了国内外同行近年来取得的最新成果。本书在第2版的基础上修改而成，并增加和修改了部分内容。全书共分10章，包括欠驱动系统滑模控制、基于观测器和解耦算法的欠驱动系统滑模控制、控制输入受限条件下的滑模控制、挠性系统和奇异摄动系统的滑模控制、机械手滑模控制、基于函数逼近的机械手滑模控制、基于干扰观测器的机械手滑模控制、柔性机械手滑模控制、飞行器滑模控制、基于最优轨迹规划的滑模控制。每种控制方法都通过MATLAB仿真程序进行了仿真分析。本书各部分内容既相互联系又相互独立，读者可根据自己需要选择学习。本书适用于从事生产过程自动化、计算机应用、机械电子和电气自动化领域工作的工程技术人员阅读，也可作为普通高等学校自动化、电气工程、机械工程、仪器仪表、计算机应用等专业的教学参考书。

人工智能时代到来，先进控制技术是基础。本书是《滑模变结构MATLAB仿真（第3版）》的下册，即“先进控制系统设计方法”部分。本书系统论述了几种滑模变结构控制的先进控制系统设计方法，并全部给出了MATLAB仿真分析。本书是在原有第2版的基础上修改完善而成，增加了滑模变结构控制的新知识。本书特色如下：
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