工业机器人技术基础

第1章　概论

1.1　机器人及其发展

1.2　机器人定义与基本组成

1.3　机器人技术参数

1.4　机器人的分类

1.5　本章小结

习题

第2章　坐标系及其变换

2.1　机器人坐标系

2.2　机器人位姿表述

2.3　坐标变换

2.4　本章小结

习题

第3章　机器人运动学

3.1　概述

第1章　概论

1.1　机器人及其发展

1.2　机器人定义与基本组成

1.3　机器人技术参数

1.4　机器人的分类

1.5　本章小结

习题

第2章　坐标系及其变换

2.1　机器人坐标系

2.2　机器人位姿表述

2.3　坐标变换

2.4　本章小结

习题

第3章　机器人运动学

3.1　概述

3.2　机器人运动方程

3.3　机器人运动学方程求解

3.4　雅可比矩阵

3.5　本章小结

习题

第4章　机器人运力学

4.1　牛顿－欧拉方程

4.2　拉格朗日方程

4.3　本章小结

习题

第5章　机器人控制

5.1　概述

5.2　机器人位置控制

5.3　机器人的力控制

5.4　机器人变结构控制

5.5　机器人自适应控制

5.6　本章小结

习题

第6章　机器人路径规划

第7章　机器人系统及典型应用

第8章　机器人未来发展

参考文献

本教材是编者结合所从事的教学与研究工作，借鉴国内外同行最新研究成果，为满足新时期本科与研究生教学改革与发展的具体要求而编写的。

　　全书共八章，包括概论、坐标系及其变换、机器人运动学、机器人运动学、机器人控制、机器人路径规划、机器人系统及典型应用以及机器人未来发展。在内容安排上做到循序渐进、由浅入深，既让读者全面掌握机器人学的基本知识，又让读者对现代机器人学的发展前景有一个了解。

　　本教材可作为计算机应用、自动控制、机械制造及其自动化、工业工程及其相关专业的教材，也可供在机器人技术领域工作的科研和工程技术人员参考。

本教材是编者结合所从事的教学与研究工作，借鉴国内外同行最新研究成果，为满足新时期本科与研究生教学改革与发展的具体要求而编写的。
　　全书共八章，包括概论、坐标系及其变换、机器人运动学、机器人运动学、机器人控制、机器人路径规划、机器人系统及典型应用以及机器人未来发展。在内容安排上做到循序渐进、由浅入深，既让读者全面掌握机器人学的基本知识，又让读者对现代机器人学的发展前景有一个了解。
　　本教材可作为计算机应用、自动控制、机械制造及其自动化、工业工程及其相关专业的教材，也可供在机器人技术领域工作的科研和工程技术人员参考。