位置计算

第1章 无线定位概述

第2章 物理测量

2.1 距离测量

2.1.1 基于信号强度的测距模型

2.1.2 基于信号到达时间的测距模型（ToA）

2.1.3 基于信号到达时间差的测距模型

2.2 角度测量

2.3 区域测量

2.3.1 单参考点的目标区域估计

2.3.2 多参考点的目标区域估计

2.4 跳数测量

2.5 邻居测量

2.6 小结

第3章 单跳位置估计

3.1 基于距离的定位方法

3.2 基于到达时间差的定位方法

3.3 基于到达角度的定位方法

3.4 基于信号指纹的定位方法

3.4.1 离线测量方案

3.4.2 在线测量方案

3.5 小结

第4章 基于测距的多跳定位

4.1 计算组织方式

4.2 集中式定位算法

4. 2.1 多维标度（MDS）

4.2.2 半定规划（SDP）

4.3 分布式定位方法

4.3.1 基于锚节点的网络定位

4.3.2 坐标系拼接

4.4 小结

第5章 基于非测距的多跳定位

5.1 基于跳数的定位

5.2 各向异性网络中基于跳数算法的改进

5.2.1 各向异性网络中的基于PDM的定位

5.2.2 带洞网络中的染色路径

5.2.3 基于Delaunay复体的定位

5.3 基于相邻性的定位算法

5.3.1 PIT测试

5.3.2 垂直线相交

5.3.3 相对距离估计

5.4 小结

第6章 移动连续定位

6.1 概述

6.2 蒙特卡罗定位

6.2.1 粒子滤波器

6.2.2 序贯蒙特卡罗定位

6.3 凸近似定位

6.4 移动基线定位

6.5 小结

第7章 误差控制

7.1 测量误差

7.1.1 距离测量误差

7.1.2 含噪声测距结果的负面影响

7.2 误差特征

7.2.1 什么是CRLB

7.2.2 多跳定位的CRLB

7.2.3 单跳定位的CRLB

7.3 定位歧义性

……

第8章 可定位性

第9章 室内定位

第10章 位置隐私

无线通信技术的高速发展使得以手机、平板电脑、笔记本电脑甚至小型无线传感器节点为代表的移动计算终端迅速普及，目前已超越传统的台式计算机成为互联网最主要的终端设备。移动终端随着使用者的移动或网络部署的变化而随时变换位置，其位置信息对于近些年来在移动计算领域大放异彩的位置服务具有重要意义。本书源自作者10年来在无线定位领域科研工作的总结，包含无线定位的基础知识、技术特点、解决方案以及前沿研究成果。本书按照物理测量、位置计算、数据处理这条主线来安排内容，着重讨论物理测量、单跳位置估计、基于测距的多跳定位、基于非测距的多跳定位、移动连续定位、误差控制、可定位性、室内定位和位置隐私等技术。本书面向所有对定位技术感兴趣的读者。特别地，本书可作为本领域科研人员的参考，研究生专业课程的教材，以及大学本科高年级学生的扩展阅读材料。

本书作者团队获得ACM MobiCom 2014大会wei一zuijia论文奖
《位置计算：无线网络定位与可定位性》关于无线定位的研究成果获得教育部自然科学奖一等奖，国家自然科学奖二等奖。本书荣获中国大学出版社图书奖优秀学术著作奖。本书作者团队获得ACM MobiCom 2014大会wei一zuijia论文奖。
本书由中国工程院孙家广院士审稿并作序，为国家自然科学基金资助项目（编号61171067、61190110、61125202），国家高技术发展研究计划（863）资助项目（编号2011AA010100）和国家重点基础研究发展计划（973）资助项目（编号2012CB316200）。