机器人灵巧手

前言

致谢

纪念张启先院士

第1章概论

1.1什么是灵巧手

1.2研究历程

1.3关键技术

1.4基础理论

参考文献

第2章灵巧手运动学

2.1灵巧性

2.2最小指数与最少关节

2.3指尖运动与关节运动

2.4物体速度与关节速度

2.5灵巧性度量

参考文献

第3章抓持力学

3.1接触约束

3.2力平衡方程

3.3运动学方程

3.4抓持分类

3.5接触力计算

3.6抓持性能评价

3.7抓持力优化

参考文献

附录3A力螺旋与速度螺旋

附录3B形封闭与力封闭

第4章多指手的操作运动学

4.1抓持的运动学性质

4.2运动学方程通解及系统活动性分析

4.3滚动接触运动方程

4.4滚动操作运动学及其算法

参考文献

第5章主从控制规划

5.1规划策略

5.2人手运动采集

5.3运动映射

5.4结论与展望

参考文献

第6章示教再现规划

6.1规划策略

6.2人手抓持分类

6.3抓持类型识别

6.4精度抓持规划

6.5结论与展望

参考文献

第7章主从抓持仿真平台

7.1仿真系统结构及功能

7.2虚拟抓持

7.3虚拟抓持实验

7.4结论和展望

参考文献

第8章灵巧手设计

8.1设计目标

8.2总体方案与布局

8.3手指机构设计

8.4驱动设计

8.5传动与结构设计

8.6操作性能分析

8.7抓持能力验证

参考文献

第9章未来展望

9.1发展趋势

9.2研究课题

9.3走向应用

参考文献

　　本书是国内第一部详细论述机器人灵巧手理论与技术的专著。全书从理论和试验两方面讨论了机器人灵巧手的建模、规划与仿真问题。内容包括：灵巧手运动学、抓持力学、操作运动学、主从控制规划、示教再现规划、抓持仿真和灵巧手设计等。本书内容新颖，论述透彻，具有很高的学术价值。　　本书是国家自然科学基金研究成果专著出版基金资助项目。