非线性机器人系统控制理论

前言

第一章非线性控制理论基础

1．1基本概念

1．2Lyapunov稳定性理论

1．3时变非线性系统分析

1．4无源性

1．5信号的界

1．6非线性系统控制性能指标

第二章机器人系统控制基本方法

2．1机器人系统模型和基本特性

2．2机器人系统位置控制

2．3机器人系统轨迹跟踪控制

第三章机器人系统位置PID控制

3．1机器人系统线性PID位置控制

3．2机器人系统非线性PID位置控制

第四章机器人系统轨迹跟踪分散控制

4．1不确定机器人分散线性PD轨迹跟踪

4．2不确定机器人分散线性滑模PD轨迹跟踪

4．3不确定机器人分散滑模非线性PD轨迹跟踪

第五章机器人系统输出反馈控制

5．1机器人系统输出反馈PD+位置控制

5．2机器人系统输出反馈PID全局渐近稳定位置控制

5．3机器人系统输出反馈自适应轨迹跟踪控制

第六章机器人系统输入受限控制

6．1机器人系统输入受限饱和PD+位置控制

6．2机器人系统输入受限饱和PID位置控制

6．3机器人系统输出反馈饱和PD+(OSPD+)轨迹跟踪控制

6．4机器人系统输出反馈饱和自适应(OSAPD)轨迹跟踪控制

6．5机器人系统输出反馈类滑模饱和PD(OSPD)轨迹跟踪控制

第七章机器人系统有限时间控制

7．1有限时间稳定基本概念

7．2机器人系统有限时间PD+位置控制

7．3机器人系统输入受限有限时问PD+位置控制

7．4机器人系统有限时间PD+轨迹跟踪控制

参考文献

　　本书从工程实际的角度出发，争取用浅显的叙述，架起机器人系统控制理论分析和工程实际需求的桥梁，争取为一般工科学生和工程技术人员建立起高品质的非线性机器人系统控制所需的基础知识，消除阅读理解高品质非线性机器人控制文献的障碍。　　本书主要介绍非线性机器人系统控制设计的基本理论和一些最新进展。全书共分为两部分，共七章。第一部分(第一章和第二章)，主要阐述非线性控制系统设计的基本理论和非线性机器人系统控制的基本方法；第二部分(第三章至第七章)，以(非)线性比例-积分-微分(PID)控制器为核心内容展开，主要讨论非线性机器人系统在无模型的PID控制下的稳定性问题。其中第五章的“机器人系统输出反馈PID全局渐近稳定位置控制”、第六章的“机器人系统输入受限饱和PID位置控制”和“机器人系统输出反馈饱和自适应轨迹跟踪控制”，以及第七章的“机器人系统输人受限有限时间PD+位置控制”分别讨论了有效的全局渐近稳定和全局的有限时间稳定等问题。　　本书可作为从事控制理论与应用及机电一体化与自动化的科研工作者、工程技术人员、高校教师和研究生的教科书和参考书。