双足步行机器人制作入门

序章

0．1 引言

0．1．1 本书的阅读对象和目的

0．1．2 阅读本书时所需要的工具

0．1．3 机器人制作的要点

0．2 使用本书制作机器人的概要

0．3 零件一览表

第1章 线路板的制作

1．1 电源线路板的制作

1．1 1 电源

1．1 12 5V电源电路的制作

1．2 微机板的制作

1．2．1 BTC067端口针的排列

1．2．2 PCB插座的安装

1．2．3 连接伺服的针的安装

1．2．4 伺服用电池的安装

第2章 微机的编程

2．1 微机的动作原理

2．1．1 微机动作需要的环境

2．1．2 微机动作程序的编写

2．1．3 关于Hello．c

2．1．4 微机的语言（十进制，二进制）

2．1．5 寄存器

2．1．6 特殊寄存器

2．1．7 ATmega32特有的机能概要

2．1．8 C语言的基本知识

2．2 LED的亮灯

2．2．1 LED和I／O针的连接

2．2．2 欧姆定律

2．2．3 LED的亮灯

2．3 使用了计时器的LED的亮灭及脉冲的产生

2．4 用微机驱动RC伺服电机

2．4．1 RC伺服

2．4．2 中断

2，4，3 驱动RC伺服（1个）

2，4．4 驱动RC伺服（4个）

第3章 构架的制作

3．1 材料和工具

3．1．1 材料

3．1．2 打孔

3．1．3 折弯加工

3，1．4 截断

3．1．5 组装

3．2 用铝金属薄板制作构架

3．2，1 关于构架的设计

3．2，2 螺丝和孔

3．2．3 金属薄板

3．2．4 组装

第4章 让机器人动作起来

4．1 组装检查

4．2 轴和转矩

4．2．1 轴

4．2．2 转矩

4．3 用4轴进行双足步行

4．3．1 步行的种类

4．3．2 指定启动初始值

4．3．3 重心移动

4．3．4 迈步

4．3．5 制作步行姿势

第5章 增加机器人的机能

5．1 接触传感器（判断I／O的状态）

5．2 距离传感器（利用A／D转换器机能）

5．3 声音输出（用串口通信驱动其他机器）

5．3．1 和PC通信

5．3．2 微机之间的通信

5．4 无线电控制

5．4．1 用微机读取无线电控制的无线电脉冲

5．4．2 用无线机发送数据，用微机接收数据

第6章 制作自己独创的机器人（自学方法）

6．1 自学的思想准备

6．2 自学用的参考书

附录

附录A 薄金属板的纸样

附录B ATmega32寄存器表，ASCII表，进制转换表

附录C 电阻和电容的表示方法

附录D 微机

附录E 本书的机器人的扩展例子（ROBO-ONE参赛机）

附录F 焊接的基本知识

附录G 连接器的制作

附录H 数据表中经常出现的英语词汇

附录I 三角函数表

《双足步行机器人制作入门》是“机器人DIY系列”之一。《双足步行机器人制作入门》编写初衷是使读者用短的时间制作出能够双足步行的机器人。
　　《双足步行机器人制作入门》共分7章，首先介绍制作机器人所使用的工具及要点，其次介绍线路板的制作、微机的动作原理及如何驱动RC伺服，然后介绍机器人构架的制作及如何用4轴进行双足步行，*后介绍新增的机器人机能。书末附录给出了薄金属板的纸样、电阻和电容的表示方法，机器人扩展例子等。
　　《双足步行机器人制作入门》可供机器人爱好者阅读，也可作为机器人竞赛参赛选手的教学参考书。