二自由度控制

第1章 绪论

1.1 引言

1.2 二自由度控制原理和典型控制结构

1.2.1 二自由度控制原理

1.2.2 二自由度控制的典型结构

1.3 二自由度控制方法的研究进展

1.3.1 二自由度PID控制

1.3.2 基于H∞优化理论的二自由度控制

1.3.3 时滞系统的二自由度控制

1.3.4 基于智能控制理论的二自由度控制

第2章 基于内模控制原理的二自由度PID控制

2.1 引言

2.2 内模控制

2.2.1 内模控制原理

2.2.2 内模控制的主要特性

2.2.3 内模控制器的设计

2.2.4 内模控制的鲁棒性分析

2.3 过程控制对象的二自由度PID控制

2.3.1 二自由度PID控制器设计

2.3.2 系统的性能和鲁棒性

2.3.3 仿真研究

2.4 运动控制对象的二自由度PID控制

2.4.1 交流永磁同步电动机传动系统的数学模型

2.4.2 二自由度PID控制器设计

2.4.3 仿真研究

第3章 大时滞过程的二自由度Smith预估控制

3.1 引言

3.2 常规的Smith预估控制

3.3 二自由度Smith预估控制结构

3.4 控制器设计

3.4.1 设定值跟随控制器设计

3.4.2 干扰抑制控制器设计

3.4.3 鲁棒性分析

3.5 仿真研究

第4章 复杂动态过程对象的二自由度控制

4.1 引言

4.2 具有时滞的开环不稳定过程对象的二自由度控制

4.2.1 二自由度控制器设计

4.2.2 系统的性能与鲁棒性

4.2.3 仿真研究

4.3 反向响应过程对象的二自由度控制

4.3.1 反向响应过程对象的基本特性

4.3.2 二自由度控制器的设计

4.3.3 仿真研究

第5章 串级控制系统的二自由度控制

5.1 引言

5.2 串联式串级控制系统的二自由度控制

5.2.1 副回路控制器设计

5.2.2 主回路控制器设计

5.2.3 设计实例和性能分析

5.2.4 仿真研究

5.3 并联式串级控制系统的二自由度控制

5.3.1 二自由度控制器设计

5.3.2 设计实例和性能分析

5.3.3 仿真研究

第6章 基于PSO的二自由度PID控制器优化设计

6.1 引言

6.2 微粒群优化（PSO）算法

6.2.1 PSO算法原理

6.2.2 PSO算法流程

6.3 设定值滤波型二自由度PID控制器优化设计

6.3.1 设定值滤波型二自由度PID控制器

6.3.2 控制器参数优化设计

6.3.3 仿真研究

6.4 设定值前馈型二自由度PID控制器优化设计

6.4.1 设定值前馈型二自由度PID控制器

6.4.2 控制器参数优化设计

6.4.3 仿真研究

第7章 交流伺服系统的鲁棒二自由度控制

7.1 引言

7.2 鲁棒二自由度控制结构

7.3 滑模变结构控制器的设计

7.3.1 滑平面的设计

7.3.2 控制律的设计

7.4 仿真研究

参考文献

《二自由度控制》在分析和总结国内外有关二自由度控制方法研究进展的基础上，针对典型的过程控制对象和运动控制对象，将内模控制、Smith预估控制、滑模变结构控制及智能优化算法等与二自由度控制相结合，在二自由度控制结构、控制器设计和参数整定方法等方面进行了深入研究，提出了几种新的二自由度控制方法。理论分析和仿真结果表明这些方法可以使控制系统同时获得良好的设定值跟随特性、干扰抑制特性和鲁棒性，有效地克服了已有二自由度控制方法存在的缺点和不足，为高性能控制系统的设计和应用提供了新型控制策略。

　　《二自由度控制》可供控制科学与工程、电气工程等相关学科和专业的研究生、学者参考，对电气工程与自动化相关领域的工程技术人员也有重要的参考价值。