具有认知能力的智能清洁机器人

第1章 智能清洁机器人概论

1.1 世界机器人发展史

1.2 机器人的分类

1.3 服务机器人简介

1.4 智能清洁机器人的研究现状

1.5 智能清洁机器人的市场需求

1.6 本章小结

参考文献

第2章 智能清洁机器人的关键技术

2.1 清洁机器人的硬件系统

2.2 清洁机器人的关键技术

2.3 本章小结

参考文献

第3章 未知室内环境下地图创建方法研究

3.1 环境地图的表示方法

3.2 地图创建算法概述

3.3 基于上位机控制的人机交互算法

3.4 基于红球检测的地图生成算法

3.5 基于红球检测和超声检测的地图生成算法

3.6 全自主地图生成算法

3.7 本章小结

参考文献

第4章 全覆盖路径规划算法

4.1 全覆盖路径规划算法综述

4.2 基于二分法和牛耕式相结合的全覆盖路径规划算法

4.3 基于内螺旋和野火法的覆盖路径规划算法

4.4 基于改进牛耕式的全覆盖路径规划算法

4.5 结论与未来工作

参考文献

第5章 机器人的认知能力研究

5.1 清洁机器人对人的理解与认知能力

5.2 清洁机器人对环境的理解能力

5.3 清洁机器人对任务的认知能力

5.4 未来的研究工作

参考文献

第6章 硬件平台简介

6.1 “未来之星”机器人

6.2 NAO机器人

6.3 本章小结

附录

A “未来之星”平台算法举例

B NAO平台算法举例

《具有认知能力的智能清洁机器人》共分为6章，第1章为引言，介绍了机器人、服务机器人以及智能清洁机器人的发展史及研究现状。第2章介绍了智能清洁机器人的硬件系统和关键技术，硬件系统包括传感系统、运动系统、人机交互系统和电源系统。关键技术包括多传感器数据融合、地图创建与定位、全覆盖路径规划、避障认知能力研究等。第3章详细介绍了未知室内环境地图创建算法，包括基于超声和视觉的地图生成算法、基于超声和人机交互的地图生成算法、全自主地图生成算法等。第4章对全覆盖路径规划算法进行了详细介绍，包括基于牛耕式和二分法的全覆盖路径规划算法、基于内螺旋和野火法相结合的全覆盖路径规划算法、改进的牛耕式算法等。第5章对机器人的认知能力进行了介绍，包括机器人对环境的认知能力、对任务的认知能力和对人的认知能力等。第6章对项目组完成上述算法研究时所采用的两种硬件平台进行了介绍，包括“未来之星”和NAO。