自主飞行机器人

第1章 绪论 1.1 什么是无人机和微型无人机？ 1.2 无人机和微型无人机：定义、历史、分类和应用 1.2.1 定义 1.2.2 无人机历史发展概述 1.2.3 无人机的分类 1.2.4 应用 1.3 近年来日本自主无人机在民用领域的研究和发展 1.4 民用自主无人机控制与操作系统的主题和前景 1.5 自主无人机与微型无人机的未来研究和发展 参考文献第一部分 小型和微型旋翼无人机的建模与控制 第2章 小型和微型无人直升机的基础建模与控制 2.1 引言 2.2 小型和微型直升机的基本建模 2.2.1 小型和微型无人直升机 2.2.2 单旋翼直升机的建模 2.2.3 共轴旋翼直升机的建模 2.3 小型无人直升机的控制系统设计 2.3.1 最优控制 2.3.2 最优预先控制 2.4 试验 2.4.1 单旋翼直升机的试验装置 2.4.2 共轴旋翼直升机的试验装置 2.4.3 静态飞行控制 2.4.4 轨迹跟踪控制 2.5 小结 参考文献 第3章 使用LQG控制器的微型四旋翼无人机的自主控制 3.1 引言 3.2 试验平台介绍 3.3 试验装置 3.3.1 嵌入式控制系统 3.3.2 地面控制站 3.4 建模和控制器的设计 3.4.1 建模 3.4.2 控制器的设计 3.5 试验及试验结果 3.6 小结 参考文献 第4章 自主四倾斜翼无人机的研发：设计、建模和控制 4.1 引言 4.2 四倾斜翼无人机 4.3 四倾斜翼无人机的建模 4.3.1 坐标系 4.3.2 偏航模型 4.3.3 滚转和俯仰姿态模型 4.4 姿态控制系统设计 4.4.1 偏航动力学的控制系统设计 4.4.2 滚转和俯仰动力学控制系统设计 4.5 试验 4.5.1 航向控制试验 4.5.2 滚转和俯仰姿态控制试验 4.6 过渡状态下的控制性能验证 4.7 小结 参考文献 第5章 用于递阶控制设计的直升机模型的线性化与辨识 ……第二部分 旋翼无人机和微型无人机的先进飞行控制系统 第6章 小型直升机自转机动飞行分析及其在紧急迫降中的应用 第7章 基于前馈序列控制的小型无人直升机自主特技飞行 第8章 垂直起降无人机的数学建模和非线性控制 第9章 应用预测控制的多架小型自主直升机的编队飞行控制第三部分 短程无人机的制导与导航 第10章 小型飞行器的制导与导航系统 第11章 低成本姿态四元传感器的设计与应用 第12章 微型无人机基于视觉的导航和视觉伺服系统 第13章 使用红外和超声波传感器的室内自主飞行与精准自主着陆

　　《自主飞行机器人－－无人机和微型无人机》适用于研究方向为无人机和微型无人机领域的研究生，本书的主要目的是系统地、一步一步地介绍和描述当前微型无人机、主水平翼飞行器的研究和发展，并讨论千叶大学机器人和控制系统研究实验室（Nonami实验室）的集成原型发展。特别地，本书为新读者提供了该领域的全面概述。本书分为三个部分，第一部分是小型和微型旋翼无人机的建模与控制；第二部分是旋翼无人机和微型无人机的先进飞行控制系统；第三部分是短程无人机的制导与导航。