PSoC3控制器与机器人设计

第1章　PSoC概要　1.1　PSoC微控制器　　1.1.1　微控制器　　1.1.2　微控制器的运行　　1.1.3　PSoC　1.2　PSoC家族1-5第2章　PSoC开发环境　2.1　开发环境的构建　　2.1.1　PSoC Creator安装方法　　2.1.2　编译器许可证的安装　2.2　硬件的准备　　2.2.1　CY8CKIT-030开发板　　2.2.2　焊接　　2.2.3　驱动程序的安装　　2.2.4　卸载驱动程序的方法　2.3　操作测试　　2.3.1　工程创建　　2.3.2　元器件的配置与设置　　2.3.3　元器件的配线　　2.3.4　面包板的使用　　2.3.5　工程创建与烧写　　2.3.6　快捷键列表第3章　C语言的使用方法　3.1　PSoC3 C编译器概要　3.2　C语言程序的基本构成　　3.2.1　预处理　　3.2.2　Main函数　　3.2.3　Loop语句　3.3　数值操作、四则运算　　3.3.1　数据类型　　3.3.2　以bit单位来考虑　　3.3.3　数据类型　　3.3.4　数据类型的使用方法　　3.3.5　四则运算　　3.3.6　比较运算　　3.3.7　逻辑运算　　3.3.8　条件语句　　3.3.9　数组　3.4　函数与其调用方法　3.5　全局变量和局部变量　3.6　字符处理方法　　3.6.1　传送函数中的参数　　3.6.2　注释（Comments）的写法　　3.6.3　Define　3.7　程序礼仪第4章　单片机结构　4.1　一般单片机结构　　4.1.1　单片机的硬件结构　　4.1.2　指令系统　　4.1.3　内存结构　4.2　PSoC3的构成　　4.2.1　PSoC的系统概要　　4.2.2　PSoC3 CPU系统　　4.2.3　时钟　　4.2.4　晶体振荡器与PSoC的连接方法　　4.2.5　电源系统　　4.2.6　复位　4.3　哈佛结构和冯?诺伊曼结构　4.4　单片机程序运行流程　4.5　内置组件（外围设备）的构成　　4.5.1　手工布线的方法　　4.5.2　组件的配置方法第5章　普通组件的使用　5.1　端口组件　　5.1.1　驱动模式　　5.1.2　模拟端口设定　　5.1.3　数字端口的设定　　5.1.4　一个组件控制多个引脚　5.2　开关输入和LED输出　　5.2.1　硬件配置方法　　5.2.2　软件代码记述　　5.2.3　基本逻辑　　5.2.4　逻辑电路设计　　5.2.5　触发器的设计　5.3　字符型LCD　5.4　CapSense　　5.4.1　CapSense检测方式　　5.4.2　CapSense组件的使用方法　5.5　数据表的读法　　5.5.1　Example Project的导入　　5.5.2　震颤第6章　高级组件的使用　6.1　USB通信　　6.1.1　USB UART组件　　6.1.2　代码记述　　6.1.3　驱动安装　　6.1.4　USB通信软件　　6.1.5　数值传输　6.2　A/D转换　　6.2.1　A/D 组件说明　　6.2.2　A/D组件配置　　6.2.3　代码记述　　6.2.4　应用操作　6.3　中断　　6.3.1　中断优先级　　6.3.2　中断种类　　6.3.3　中断组件的使用方法　　6.3.4　代码记述　　6.3.5　应用操作　6.4　I2C通信　　6.4.1　加速度传感器　　6.4.2　I2C通信的基础　　6.4.3　应用程序的设计第7章　PWM与伺服电机控制　7.1　执行器与直流电机　　7.1.1　直流电机　　7.1.2　H桥　7.2　PWM　　7.2.1　PWM组件　　7.2.2　PWM使用　　7.2.3　代码记述　7.3　电机控制　　7.3.1　模块配置　　7.3.2　引脚配置　　7.3.3　代码记述　　7.3.4　烧录与演示第8章　 原创组件的制作方法　8.1　原创组件流程　8.2　组合已有组件　　8.2.1　设计规范　　8.2.2　制作准备　　8.2.3　硬件配置　　8.2.4　配置图标　　8.2.5　软件制作　　8.2.6　组件扩展　　8.2.7　组件的使用方法　8.3　自制组件——Verilog篇　8.4　编辑原有组件第9章　机器人传感器　9.1　传感器分类　9.2　开关传感器　　9.2.1　开关传感器原理　　9.2.2　开关传感器实验　9.3　光电编码器　　9.3.1　增量式编码器　　9.3.2　绝对式编码器　　9.3.3　增量式编码器实验　　9.3.4　UART　9.4　测距传感器　　9.4.1　超声测距传感器　　9.4.2　激光测距传感器　　9.4.3　红外测距传感器　　9.4.4　超声测距传感器实验　　9.4.5　红外测距传感器实验第10章　机器人控制实例设计　10.1　移动机器人　10.2　转速控制　　10.2.1　转速与闭环　　10.2.2　PID　　10.2.3　PID参数整定　　10.2.4　PID控制实验　10.3　移动机器人控制实例　　10.3.1　机器人模型搭建　　10.3.2　机器人速度控制实例　　10.3.3　移动机器人避障实例参考文献

　　1. 嵌入式系统、编程语言、传感器、机器人控制等多方面的内容融合在一起，通过实例进行讲解。使读者能够融会贯通，举一反　三。　　2. 提高读者对于自动控制、嵌入式系统、机器人学等多学科知识的综合运用能力。　　《PSoC3控制器与机器人设计》以机器人和PSoC3控制器为载体，首先介绍以Cypress公司PSoC3为代表的嵌入式控制器的开发环境、结构、组件以及编程语言等内容，然后逐步深入到机器人驱动、传感等部件的开发环节，最后通过将传感器、电机以及机器人模块等元素搭建成一个机器人整体，讲解了具体的机器人设计实例，将机器人与嵌入式系统的开发与实践贯穿于全书的始终。　　本书涵盖了嵌入式系统、编程语言、传感器、机器人控制等多方面的内容，并通过具体的实验展现出来，使读者在获取理论知识的同时，提高动手实践和创新能力，提高对于自动控制、嵌入式系统、机器人学等多学科知识的综合运用能力。　　本书适合从事自动控制、嵌入式系统、机器人等相关学科研究的技术人员阅读，也适合本科、研究生相关专业的师生作为学习用书。【作者简介】　　作者王景川　多年来从事机器人技术开发、教学以及竞赛指导工作，现任中国自动化学会机器人竞赛工作委员会委员、中国人工智能学会青年委员会委员等职。指导学生获得国际和国内机器人比赛冠军16项；2011年获IEEEICRA（国际机器人与自动化大会）最佳服务机器人奖。