PLC6045B运动控制与数控应用

第1章　概述　1.1　基本功能描述　1.2　内部结构和引脚定义　1.3　电气特性　1.4　PCL6045B与CPC的接口及其地址映射　　1.4.1　与68000的接口电路及地址映射　　1.4.2　与H8的接口电路及地址映射　　1.4.3　与8086的接口电路及地址映射　　1.4.4　与Z80的接口电路及地址映射　1.5　输入输出接口示例　1.6　接口基本操作　　1.6.1　复位　　1.6.2　输出脉冲控制　　1.6.3　紧急停止第2章　操作指令与控制指令

第1章　概述　1.1　基本功能描述　1.2　内部结构和引脚定义　1.3　电气特性　1.4　PCL6045B与CPC的接口及其地址映射　　1.4.1　与68000的接口电路及地址映射　　1.4.2　与H8的接口电路及地址映射　　1.4.3　与8086的接口电路及地址映射　　1.4.4　与Z80的接口电路及地址映射　1.5　输入输出接口示例　1.6　接口基本操作　　1.6.1　复位　　1.6.2　输出脉冲控制　　1.6.3　紧急停止第2章　操作指令与控制指令　2.1　控制寄存器　　2.1.1　选择运动控制轴和写入运动控制指令（cOMw、cOMB）　　2.1.2　设置输出端口状态（OTPW、OTPB）　　2.1.3　输入输出数据缓冲器（BUFW、BUFB）　　2.1.4　读取主状态寄存器（MSTSW、MSTSB）　　　2.1.5　子状态和输入输出端口（SSTSW、SSTSB、IOPB）　　　2.1.6　写入运动控制指令　2.2　PCL6045B的COMB0指令集　　2.2.1　启动指令　　2.2.2　变速指令　　2.2.3　停止指令　　2.2.4　NOP（空）指令　　2.2.5　控制器指令　　2.2.6　通用输出端口控制指令　　2.2.7　寄存器控制指令第3章　寄存器　3.1　预置寄存器操作　　3.1.1　预置寄存器写入和取消操作　　3.1.2　比较器预置寄存器的写入和删除操作　3.2　寄存器详解　　3.2.1　工作、预置寄存器　　3.2.2　环境设定寄存器　　3.2.3　计数寄存器　　3.2.4　比较寄存器　　3.2.5　锁存计数寄存器（只读）　　3.2.6　查询、读取寄存器（只读）　　3.2.7　其他寄存器　3.3　寄存器的接口与应用　　3.3.1　应用中的地址映射　　3.3.2　PcL6045B的地址码、指令码的宏定义　　3.3.3　基本函数　　3.3.4　设置速度模式函数　　3.3.5　控制方法第4章　机械调节的运动控制　4.1　指令控制的连续运动　4.2　指令控制的定长运动　　4.2.1　相对定长运动　　4.2.2　第一类绝对定长运动　　4.2.3　第二类绝对定长运动　　4.2.4　指令位置归零运动　　4.2.5　机械位置归零运动　　4.2.6　单脉冲运动　　4.2.7　用作定时控制　4.3　手轮脉冲（PA／PB）控制的运动　　4.3.1　手轮脉冲控制连续运动　　4.3.2　手轮脉冲控制相对位置定长运动　　4.3.3　手轮脉冲控制指令位置定长运动　　4.3.4　手轮脉冲控制机械位置定长运动　　4.3.5　手轮脉冲控制指令位置归零运动　　4.3.6　手轮脉冲控制机械位置归零运动　　4.3.7　手轮脉冲控制轨迹插补运动　4.4　外部开关控制的运动　　……第5章　回原点的运动控制第6章　插补控制第7章　速度模式第8章　PCL6045B电机的控制接口第9章　PCL6045B的闭环及补偿控制第10章　PCL6045B基本功能的评估测试附录A　API函数的错误代码附录B　API函数接口附录C　NPM6045B开发板接口信号参考文献

PCL6045B是一种通过总线接收命令并产生脉冲控制步进电机或伺服电机的大规模集成电路，其接口简单、编程方便、工作可靠，可广泛应用于数控机床、机器人等领域的运动控制，芯片由日本脉冲马达株式会社(NPM， Nippon Pulse Motor Co.,LTD)生产。　　芯片具有优良的位置、轨迹插补和速度控制功能，可进行4轴的运动控制，实现任意2～4轴直线插补以及任意两轴圆弧插补，可用11种模式实现回原点运动；在运动过程中可实时改变速度和目标位置。芯片还提供一些引脚，用于对其工作状态进行监测、多种条件下中断信号输出，以及伺服驱动器所需要的控制接口，使得CPU通过简单的命令实现各种运动控制。 本书对PCL6045B运动控制芯片的结构、特点、控制原理进行了详细介绍，围绕在数控系统中的应用，详细介绍了PCL6045B的开发和实验仿真，解析了数控系统中常用功能的实现方法，如点动、定长、手轮、回机械、原点、插补、减振、校正等，给出了接口实验程序。研究开发的　USB_PCL6045B评估测试系统主要用于对运动控制芯片PCL6045B的功能和性能的测试、评估及其软硬件接口控制方法学习，可以在具有USB接口的计算机上运行。　　本书内容全面实用，逻辑性强，通俗流畅，适于广大从事运动控制开发与应用的工程技术人员阅读，也可供大专院校的师生作教学参考书使用。