无人机-嵌入式控制

第1章 气动布局与动力学模型

1.1 气动布局

1.2 动力学模型

1.2.1 牛顿-欧拉方法

1.2.2 欧拉-拉格朗日方法

1.2.3 四元数方法

1.2.4 例子：四旋翼无人直升机动力学模型

参考文献

第2章 针对二维垂直起降飞机稳定的嵌套饱和状态控制

2.1 引言

2.2 技术发展

2.3 二维垂直起降飞机模型

2.4 控制策略

2.4.1 垂直位移y的控制

2.4.2 滚转角韬退轿灰?x的控制

2.5 二维垂直起降飞机稳定的其他控制策略

2.6 实验结果

2.7 小结

参考文献

第3章 双旋翼垂直起降微型无人机设计、建模与控制

3.1 引言

3.2 动力学模型

3.2.1 运动学

3.2.2 动力学

3.2.3 控制分析模型

3.3 控制策略

3.3.1 高度控制

3.3.2 水平运动控制

3.3.3 姿态控制

3.4 实验装置

3.4.1 机载飞行系统

3.4.2 地面视觉系统

3.4.3 实验结果

3.5 小结

参考文献

第4章 双旋翼无人机自主悬停飞行

4.1 引言

4.2 双旋翼无人机

4.2.1 描述

4.2.2 动力学模型

4.3 控制算法设计

4.4 实验平台

4.4.1 实时PC控制系统（PCCS）

4.4.2 实验结果

4.5 小结

参考文献

第5章 可倾转机身无人机建模与控制

5.1 引言

5.2 可倾转机身无人机

5.2.1 垂直飞行模式

……

第6章 不同倾转旋翼无人机的控制

第7章 利用驱动电机电流反馈改进四旋翼无人机的姿态稳定性

第8章 微型旋翼无人机鲁棒控制设计技术：仿真与实验结果

第9章 采用单摄像头的四旋翼无人机悬停稳定飞行

第10章 基于视觉定位控制的小型双旋翼垂直起降无人机

第11章 基于视频流的小型无人机自主三维定位与控制

第12章 基于立体视觉和视频流的八旋翼无人机实时稳定控制

第13章 三维定位

第14章 有风条件下自主飞行无人机的飞行重规划

《国防科技著作精品译丛·无人机系列：无人机—嵌入式控制》是一本论述小型无人机飞行控制和视觉导航专项技术的专著，主要内容包括两大部分。第1部分针对双旋翼、倾转机身、倾转旋翼、四旋翼、八旋翼等不同类型的微小型无人机，讨论了无人机建模、飞行控制律设计、飞行控制性能改善等技术和方法，对部分典型的无人机开发了飞行实验模型机，并给出了实际飞行实验结果，验证了无人机建模、飞行控制策略的有效性。第二部分重点研究了无人机在没有卫星导航手段可以利用的条件下自主飞行的问题。采用基于视频流处理的视觉定位方法，利用单摄像头、双摄像头等实现微小型无人机二维或三维定位。完成自主航迹控制。
　　开发了典型无人机基于视觉的自主飞行实验系统，并给出了飞行实验结果。