工业机器人运用技术

第1章绪论

1．1工业机器人的应用、发展和分类

1．1．1工业机器人的应用

1．1．2工业机器人的发展

1．1．3工业机器人的分类

1．2工业机器人的基本组成及技术参数

1．2．1工业机器人的基本组成

1．2．2工业机器人的技术参数

思考与练习

第2章工业机器人的机械结构

2．1机器人末端操作器

2．1．1夹钳式取料手

2．1．2吸附式取料手

2．1．3专用操作器及转换器

2．1．4仿生多指灵巧手

2．1．5其他手

2．2机器人手腕

2．2．1手腕的典型结构

2．2．2柔顺手腕结构

2．3机器人手臂

2．3．1手臂的直线运动机构

2．3．2手臂的回转运动机构

2．3．3手臂的俯仰运动机构

2．3．4手臂的复合运动机构

2．4机器人机座

2．4．1固定式机器人

2．4．2移动式机器人

2．5工业机器人的传动

2．5．1直线传动机构

2．5．2旋转传动机构

2．5．3工业机器人的制动器

2．5．4传动方式的应用举例

思考与练习

第3章工业机器人的控制

3．1工业机器人控制基础

3．1．1工业机器人控制系统的特点

3．1．2工业机器人控制系统的主要功能

3．1．3工业机器人的控制方式

3．2工业机器人的驱动器

3．2．1步进电机驱动器

3．2．2直流电机驱动器

3．2．3交流电机驱动器

3．2．4压驱动器

3．2．5气动驱动器

3．2．6新型驱动器

3．3工业机器人控制系统的基本组成

思考与练习

第4章工业机器人的传感器及其应用

4．1工业机器人传感器的分类及要求

4．1．1工业机器人传感器的分类

4．1．2对工业机器人传感器的要求

4．2常用工业机器人传感器

4．2．1机器人的接触觉

4．2．2机器人的接近觉

4．2．3机器人的压觉

4．2．4机器人的滑觉

4．2．5机器人的力觉

4．2．6工业机器人的运动特性检测传感器

4．2．7陀螺仪

4．3机器人传感器应用系统

4．3．1机器人多传感器手爪系统

4．3．2装配机器人传感系统

4．3．3焊接机器人传感系统

4．3．4污水管道机器人传感系统

思考与练习

第3章工业机器人编程

5．1机器人编程语言的基本要求和类别

5．2编程语言的应用

5．2．1AL语言

5．2．2VALII语言

5．2．3AML语言

5．2．4AUTOPASS语言

5．3工业机器人的编程过程

5．3．1工业机器人的编程方式

5．3．2工业机器人程序设计过程

思考与练习

第6章工业机器人生产线及工作站

6．1在生产中引人工业机器人系统的方法

6．1．1可行性分析

6．1．2机器人工作站和生产线的详细设计

6．1．3制造与试运行

6．1．4交付使用

6．2工程工业机器人和外围设备

6．2．1工业机器人和外围设备的任务

6．2．2外围设备的种类及注意事项

6．3机械加工作业的机器人系统

6．3．1轴类加工自动化系统

6．3．2电动机轴加工生产线的自动化

6．4装配作业的机器人系统

6．4．1吊扇电机自动装配作业系统

6．4．2装配系统的外围设备

6．4．3装配系统的安全措施

6．5焊接作业的机器人系统

6．5．1用于点焊作业的机器人系统

6．5．2用于弧焊作业的机器人系统

6．6搬运码垛机器人工作站

6．6．1工件分析

6．6．2工作站总体布局

6．6．3部件及组成设备

6．7多种作业组成的生产线

6．7．1配电高压开关机器人生产线的构成

6．7．2成形和焊接生产线

6．7．3电极加工生产线

6．7．4电极组装生产线

6．7．5成品喷漆生产线

6．8FMS和工业机器人

6．8．1加工变速箱的FMS

思考与练习

参考文献

　　本书主要内容包括工业机器人的基础知识、工业机器人的机械结构、工业机器人的控制、工业机器人的传感器、工业机器人的编程以及工业机器人生产线和工作站。本书适合机电一体化、自动化等专业教学之用，也可作为机器人爱好者及开发人员的参考书。　　本书是“机电一体化技术”丛书之一，主要内容包括工业机器人的基础知识、工业机器人的机械结构、工业机器人控制、工业机器人的传感器及其应用、工业机器人的编程以及生产线和工作站。本书的编写按照由浅入深的原则，介绍了工业机器人的基础知识和实际应用，结合大量图表，力求达到易读易懂。　　本书可作为高等院校机电一体化、自动化、电子工程等专业的教材，也可供相关专业技术人员参考。