终端滑模控制理论及应用

前言第1章　绪论 1．1　滑模变结构控制简介 1．2　滑模变结构控制 1．2．1　滑模变结构控制设计的基本步骤 1．2．2　滑模切换函数设计 1．2．3　滑模变结构控制设计 1．3　滑模变结构控制的不变性 1．4　抖振问题 1．5　本章小结 参考文献第2章　基于终端滑模的混沌系统同步 2．1非　匹配不确定混沌系统的非奇异终端滑模同步控制 2．1．1　非匹配不确定混沌系统的数学模型- 2．1．2　非奇异终端滑模同步控制器的设计 2．1．3　仿真分析 2．2　异结构混沌系统的终端滑模同步控制 2．2．1　混沌系统的数学模型描述 2．2．2　终端滑模控制器设计 2．2．3　仿真分析 2．3　混沌系统的反步法终端滑模同步控制 2．3．1　一类混沌系统的动力学模型 2．3．2　混沌系统的反步法终端滑模同步控制器设计 2．3．3　仿真分析 2．4　本章小结 参考文献第3章　基于终端滑模的柔性机械手控制 3．1　柔性机械手的动力学模型 3．2　柔性机械手的终端滑模控制 3．2．1　输入输出子系终端滑模控制器设计 3．2．2　零动态子系统特性分析 3．2．3　利用遗传算法优化设计控制器参数 3．2．4　仿真分析 3．3　柔性机械手的非奇异终端滑模控制 3．4　本章小结 参考文献第4章　基于终端滑模的参数不确定柔性机械手控制 4．1　柔性机械手模型的不确定分析 4．2　参数不确定柔性机械手的快速终端滑模控制 4．2．1　快速终端滑模控制器设计 4．2．2　零动态子系统特性分析 4．2．3　仿真分析 4．3　参数不确定柔性机械手的模糊滑模控制 4．3．1　无抖振的快速滑模控制器设计 4．3．2　基于模糊的无抖振快速滑模控制器设计 4．3．3　仿真分析 4．4　本章小结 参考文献第5章　基于终端滑模的非线性系统状态观测器 5．1　非线性不确定系统的鲁棒滑模观测器设计 5．1．1非线性不确定性系统模型 5．1．2　鲁棒滑模观测器设计 5．1．3　仿真分析 5．2　基于RBF神经网络的鲁棒滑模观测器设计 5．2．1　非线性不确定系统的模型 5．2．2　鲁棒滑模观测器设计 5．2．3　仿真分析 5．3　基于神经滑模观测器的永磁同步电机转子位置估计　……

本书是关于终端滑模变结构控制理论与应用的一部专著，系统地总结了终端滑模变结构控制的基本理论和应用技术，是作者多年来从事控制系统教学和科研成果的总结。全书共分6章，内容包括：终端滑模变结构控制基本理论；基于终端滑模的混沌系统同步；参数确定与参数不确定柔性机械手的滑模控制器设计；鲁棒滑模观测器设计以及永磁同步电机转子位置估计、柔性模态估计；基于终端滑模的永磁同步电机直接转矩控制。本书加强了理论分析与仿真验证的结合，易于在工程实际中应用。本书适用于从事生产过程自动化、机械电子和电气自动化领域的工程技术人员学习，也可作为控制理论与控制工程专业的师生、非线性控制系统理论与应用研究的专业人员的参考用书。