不连续耦合多体系统的协调控制

书籍简介:

多体系统的群体协作行为在工程技术领域中具有广泛的应用前景，因此设计合适的控制策略使此系统达到预期的协调运动有重要意义。本书以调和振子系统和Lagrangian系统为个体动力学，首先，在信息传输过程中存在通信时滞和输入时滞的情况下，讨论了不连续耦合调和振子系统达到完全同步时耦合系数、网络结构、时滞、信息传输频率所满足的条件；随后，在耗散相互作用下，探讨了正耦合和正负耦合调和振子系统的分群同步问题，所得的结论表明，在一些代数条件下，连续和不连续调和振子均可实现分群同步；最后，针对有向切换拓扑下的网络Lagrangian系统在任务空间中的跟踪问题，在动力学、运动学及驱动器模型不确定的情况下，提出一个跟踪协议。在图拓扑为共同连通且任何时刻都平衡的条件下，网络Lagrangian系统在任务空间中的位置和速度跟踪到期望的位置和速度。特别地，如果动力学、运动学及驱动器模型是确定的，在周期间歇相互作用下，跟踪误差是指数稳定的。本书中提到的控制算法的合理有效性和可行性都已用数值实例进行了仿真验证。

书籍规格:

书籍信息归属:

不连续耦合多体系统的协调控制是吉林大学出版社于2020.9出版的中图分类号为 O231 的主题关于 耦合系统－研究 的书籍。