机械系统计算动力学与建模

绪论

第1章 平面运动多刚体系统运动学仿真

1.1 平面运动多刚体系统位形的描述

1.2 系统的运动学和驱动约束方程

1.3 常见平面铰的运动学约束方程

1.4 平面驱动约束方程

1.5 平面运动学方程的求解算法和多刚体模型的定义

1.6 平面速回机构的运动学仿真

1.7 凸轮一气门机构的运动学仿真

1.8 齿轮机构的运动学仿真

1.9 平面运动机械手的运动学仿真

第2章 空间运动多刚体系统运动学仿真

2.1 窄间运动多刚体系统位形的描述

2.2 系统的运动学和驱动约束方程

2.3 常见空间铰的运动学约束方程

2.4 空间驱动约束方程

2.5 空间机械系统多刚体模型的定义

2.6 空间曲柄一滑块机构的运动学仿真

2.7 挖掘机运动机构的运动学仿真

2.8 窄间并联机械臂的运动学仿真

第3章 平面运动多刚体系统动力学仿真

3.1 平面运动多刚体系统的动力学方程

3.2 系统的外力和力元

3.3 动力学逆问题与静力学问题

3.4 理想约束力（矩）与拉格朗日乘子的关系

3.5 动力学模型的定义和数值计算方法

3.6 平面速回机构的动力学仿真

3.7 滑杆一滑块机构的动力学仿真和静平衡分析

3.8 齿轮一齿条机构的动力学仿真

第4章 空间运动多刚体系统动力学仿真

4.1 空间运动多刚体系统的运动学描述

4.2 系统的外力和力元

4.3 空间多刚体系统的动力学方程

4.4 空间并联机械臂的动力学仿真

第5章 柔性多体系统动力学仿真

5.1 柔性多体系统的运动学描述

5.2 系统的外力和力元

5.3 柔性多体系统的动力学方程

5.4 刚一柔耦合多体系统的动力学仿真

附录A ADAMS，view界面及基本功能

A.1 启动ADAMS／View

A.2 ADAMS／View程序屏幕

A.3 ADAMS／View命令的基本操作

A.4 ADAMS／View的文件操作

A.5 定义建模环境

A.6 视图窗口设置

附录B ADAMSiew实体建模与仿真

B.1 几何建模的预备知识

B.2 几何建模

B.3 约束建模

B.4 施加外力

B.5 ADAMS／Flex柔性体模块

中英文名词对照表

参考文献

作者简介

《机械系统计算动力学与建模》是普通高等教育“十一五”国家级规划教材。全书共分5章，系统地介绍了利用多体系统动力学处理复杂机械系统运动学、动力学与控制性态计算机分析的原理与方法，以及借助adams软件实现上述分析的全过程。《机械系统计算动力学与建模》重视培养读者三方面的能力：对复杂机械系统进行模型简化，建立适用于运动学和动力学分析的力学模型的能力；利用多体系统的基本概念判断力学模型的合理性和计算结果的正确性的能力；在建立力学模型的基础上应用adams软件快速准确地对复杂机械系统进行运动学和动力学分析的能力。

　　《机械系统计算动力学与建模》可作为机械、航空航天、力学类专业的学生或从事机械系统计算机辅助分析与优化的工程技术人员知识更新的入门教材，也可供对adams软件使用有需求的读者参考。