工业机器人与数控技术

第27篇工业机器人技术第1章概述1机器人、工业机器人、机器人系统27-31.1机器人27-31.2工业机器人27-31.3工业机器人的构成27-42工业机器人专用术语27-42.1有关机械结构和性能的术语27-42.2有关控制和安全的术语-27-62.3工业机器人的分类27-63工业机器人性能规范和测试方法27-73.1工业机器人性能指标27-73.2工业机器人测试方法27-84机器人的新发展与发展趋势27-9第2章工业机器人本体1工业机器人的自由度与坐标形式27-111.1工业机器人本体27-111.2自由度27-111.3工业机器人运动的坐标形式27-122机器人的不同结构及其特点27-123机器人运动学与动力学27-133.1基本定义27-133.2机器人运动学正问题27-133.3机器人运动学逆问题27-143.4微分关系式27-143.4.1微分平移变换27-143.4.2微分旋转变换27-143.4.3动系与固定系之间的微分变换关系27-143.5雅可比(Jacobia)矩阵27-143.5.1雅可比矩阵(简称J阵)27-143.5.2雅可比逆阵27-143.6机器人动力学问题的常用分析方法27-143.6.1拉格朗日法27-143.6.2牛顿欧拉法27-154工业机器人的工作空间及与结构尺寸的相关性27-164.1机器人的工作空间27-164.2确定工作空间的几何法27-164.3包容正方体27-174.4工作空间与机器人结构尺寸的相关性27-175机器人尺度规划中的优化设计及关键尺寸的选定27-1711位置结构的优化设计27-1711.1要求使工作空间最小的优化设计27-175.1.2要求使工作空间最大的优化设计27-175.2尺度规划时关键尺寸的选定27-186机器人整机设计原则和设计方法27-186.1机器人整机设计原则27-186.2机器人本体的设计步骤27-187机器人腰部、臂部和腕部结构27-197.1腰部结构27-197.2臂部结构27-207.3腕部结构27-227.4工业机器人末端执行器的结构27-238刚度、强度计算及误差分配27-248.1机器人刚度计算27-248.2机器人本体强度计算27-248.3机器人本体连杆参数的误差分配27-249平衡机构的计算27-249.1配重平衡机构27-249.2弹簧平衡机构27-259.3气缸平衡机构27-25

适读人群 ：本书供从事机械设计、制造、维修及有关工程技术人员作为工具书使用，也可供大专院校的有关专业师生使用和参考。　　《机械设计手册第5版单行本》系列图书是以曾荣获中国出版政府奖提名奖，中国机械工业科学技术奖一等奖等国家及行业重量级奖项的《机械设计手册第5版》为基础，本着方便读者查阅、降低读者购买成本为宗旨而出版的经典再版图书。本套丛书共37分册，内容涵盖机械常规设计、机电一体化设计与机电控制、现代设计方法及其应用等内容，具有系统全面、信息量大、内容现代、凸显创新、实用可靠、简明便查、便于携带和翻阅等特色。　　《机械设计手册单行本 工业机器人与数控技术》供从事机械设计、制造、维修及有关工程技术人员作为工具书使用，也可供大专院校的有关专业师生使用和参考。　　本单行本为《工业机器人与数控技术》，主要介绍工业机器人的基础知识（构成、术语、分类、性能指标、测试方法、发展趋向）、工业机器人本体、工业机器人驱动系统、工业机器人控制系统、机器人用传感器、机器人视觉、机器人人工智能、机器人典型应用实例等；数控技术概论（数控系统，数控设备的工作原理和分类，数控设备的检测装置、辅助功能及故障诊断，数控技术的发展现状和趋向）、数控系统的点位和轨迹控制原理、数控程序编制、数控伺服系统、数控检测装置、计算机数控装置、国内外典型的数控装置简介等。【作者简介】　闻邦椿，现为东北大学教授、博士研究生导师、东北大学机械设计及理论研究所名誉所长，东北大学“重大机械装备设计与制造关键共性技术创新平台”985工程建设的首席教授。2006年当选为中国科学院院士。现任国际转子动力学技术委员会委员、国际机器理论与机构学联合会中国委员会委员。