非线性控制系统

第1章非线性现象和典型非线性系统1.1非线性模型和非线性现象1.2典型非线性举例1.3工程中的典型非线性举例1.4习题第2章二阶系统2.1相平面和相图2.2二阶线性系统的相平面分析2.3多平衡点举例2.4非线性系统近平衡点处的性质2.5极限环2.6画相图2.7周期轨道的存在性2.8分岔

第1章非线性现象和典型非线性系统1.1非线性模型和非线性现象1.2典型非线性举例1.3工程中的典型非线性举例1.4习题第2章二阶系统2.1相平面和相图2.2二阶线性系统的相平面分析2.3多平衡点举例2.4非线性系统近平衡点处的性质2.5极限环2.6画相图2.7周期轨道的存在性2.8分岔2.9习题第3章微分方程解的基本性质3.1解的存在性和唯一性3.2解对初始条件和系统参数的连续依赖性3.3利用灵敏度方程求有参数摄动非线性方程近似解3.4比较原理3.5习题第4章Lyapunv稳定性4.1自治系统的Lyapunov稳定性4.2LaSalle不变性原理4.3线性系统原点稳定性和线性化方法4.4比较函数4.5时变系统的Lyapunov稳定性4.6线性时变系统和非线性时变系统的线性化方法4.7逆定理——Lyapunov函数存在条件4.8有界性和最终有界性4.9输入一状态稳定性4.10习题第5章输入一输出稳定性5.1f稳定性5.2状态模型的f稳定性5.3f2增益5.4反馈互联系统和小增益定理5.5习题第6章无源性6.1无记忆函数6.2状态模型表示的动力学系统的无源性6.3从线性系统的正实性到无源性6.4以无源性条件表示的fz稳定性和Lyapunov稳定性6.5分析反馈互联系统f2稳定性和Lyapunov稳定性的无源性方法6.6反馈互联系统作无源性分析时的回路变换6.7习题第7章反馈系统的频域分析7.1Nyquist判据、复阵奇异值和G（s）的扇形变换7.2绝对稳定性的定义7.3绝对稳定性的圆判据7.4绝对稳定性的Popov判据7.5描述函数法7.6习题第8章受扰系统的稳定性8.1受扰系统8.2回零扰动8.3不回零扰动8.4时变扰动上界和比较法8.5任意时间段上估计扰动导致的解偏差8.6复杂互联系统的稳定性8.7输入慢变系统8.8习题第9章非线性控制综述和经典设计方法9.1非线性控制问题的主要类型9.2局部线性化法镇定非线性系统9.3积分控制用于非线性系统9.4基于线性化方法的积分控制9.5增益切换9.6习题第10章微分几何方法和反馈线性化10.1微分几何基础10.2非线性系统反馈线性化概念10.3坐标变换和输入一输出线性化10.4状态反馈线性化及实例10.5状态反馈控制10.6习题第11章滑模变结构控制11.1滑模控制11.2滑模鲁棒镇定问题11.3滑模鲁棒跟踪和调节问题11.4习题第12章非线性设计工具12.1Lyapunov再设计12.2反步法12.3基于无源性的控制12.4可用于非线性系统的高增益鲁棒观测器12.5习题第13章多入多出系统反馈线性化13.1m入m出系统的相对阶和坐标变换映射13.2坐标变换为正则形式和准正则形式13.3m人m出系统的状态反馈13.4全状态反馈线性化问题可解的充要条件13.5相对阶p=n系统的全状态反馈线性化13.6相对阶p13.7m入m出系统的解耦13.8一些工程用例13.9习题第14章动态反馈与相对阶14.1动态反馈控制14.2动态扩充算法14.3动态扩充的阶段分解定理14.4动态扩充算法举例——飞行器控制14.5动态扩充算法举例——多连杆机械手第15章鲁棒反馈线性化和自适应反馈线性化15.1自适应控制设计工具15.2受扰系统的等价系统15.3爱扰系统的静态状态反馈鲁棒镇定15.4用自校正调节器的自适应反馈线性化15.5用参考模型的自适应反馈线性化15.6向多输入系统的推广15.7工程应用举例15.8习题附录A工程常用模型推导A.1感应电动机A.2两连杆机械手A.3同步发电机附录B数学基础B.1向量和矩阵的范数B.2基本的集合概念B.3Lipschitz条件B.4斜对称阵参考文献索引

《非线性控制系统》是控制科学与工程和电气工程等学科的一门专业基础课教材，主要面向控制科学与工程和电气工程等学科专业的硕士和博士研究生，系统地讲述非线性控制系统的基础理论和方法。本教材在理论和定理的阐述上由浅入深，文字顺畅，便于读者阅读理解，很适于作为自学、自修提高的教材。此外，本教材所提供的一些典型国防工程应用实例和基础模型，可供硕士和博士研究生撰写论文时和从事实际工作时借鉴。　　《非线性控制系统》适合作为博士研究生和硕士研究生的学位课、指定选修课或一般选修课教材，也可作为高年级本科生的辅助教材，同时可供相关专业方向的科技人员和管理人员参考。