自主移动机器人导论

序言致谢第1章 引言1.1 引言1.2 本书综述2.1 引言2.2 腿式移动机器人2.3 轮式移动机器人2.4 飞行移动机器人2.5 习题3.1 引言3.2 运动学模型和约束3.3 移动机器人的机动性3.4 移动机器人工作空间3.5 基本运动学之外

序言致谢第1章 引言1.1 引言1.2 本书综述第2章 运动2.1 引言2.2 腿式移动机器人2.3 轮式移动机器人2.4 飞行移动机器人2.5 习题第3章 移动机器人运动学3.1 引言3.2 运动学模型和约束3.3 移动机器人的机动性3.4 移动机器人工作空间3.5 基本运动学之外3.6 运动控制3.7 习题第4章 感知4.1 移动机器人的传感器4.2 计算机视觉的基本原理4.3 图像处理基础4.4 特征提取4.5 图像特征提取：兴趣点检测器4.6 位置识别4.7 基于距离数据（激光，超声）的特征提取4.8 习题第5章 移动机器人的定位5.1 引言5.2 定位的挑战：噪声和混叠5.3 定位或不定位：基于定位的导航与编程求解的对比5.4 信任度的表示5.5 地图表示方法5.6 基于概率地图的定位5.7 定位系统的其他例子5.8 自动制图5.9 习题第6章 规划和导航6.1 引言6.2 导航能力：规划和反应6.3 路径规划6.4 避障6.5 导航的体系结构6.6 习题参考文献

本书向学生和其他有兴趣的读者提供移动性基本原理的概述，其领域范围跨越机械、电机、传感器、感知和认知。本书着重于移动性本身，对许允的移动机器人，其横穿现实世界环境行走和执行任务（包括运动、传感、定位和运动规划）的机理提出述评，综合了来自运动学、控制理论、信号分析、计算机视觉、信息论、人工智能和概率论这些领域的素材。本书提出了移动机器人的技术和工艺，能使运动学在一系列交互模块中实现。随着内容从低级向高级详细深入，各章介绍了移动性不同方面的问题。它覆盖了移动机器人所有方面，包括软件和硬件设计方面考虑、相关的工艺技术和算法技巧。本书新版已经在各个方面都作了修正和更新，在运动、定位、感知和规划与导航这些主题中补充了130多页的新资料。同时，每章末还加上了习题。我们把移动机器人所有方面合在一起成为一个整体，因此非常适合用作初学者的教材或工具书。

本书的起源横跨大西洋。作者在美国斯坦福大学、瑞士苏黎士联邦理工学院（ETH）、美国卡内基梅隆大学和瑞士洛桑联邦理工学院（EPFL）为本科生和研究生教授过移动机器人学课程。这些课程资料和讲义笔记的组合，形成了本书最初的版本。他们组合了各自的笔记，提出了总的架构，并且决定在2004年出第一版之前用此教材试教了2年，然后对目前出版的书又另用了6年。