面向虚拟现实仿真环境的头颈部外骨骼系统

书籍简介:

本书较为系统地介绍了用于虚拟现实仿真环境的头颈部外骨骼系统的关键技术研究。以原型机研制为目标，系统地开展了以6URHS并联机构为执行机构的新型头颈部外骨骼系统方案的研究；采用数理统计的方法对虚拟现实座舱中的驾驶员头部运动特性进行了研究，得到了头部的运动范围、速度以及加速度的信息；对六自由度并联机构进行了尺寸优化，提出了六维空间超椭球体描述头部运动的方法，分别采用基于CVT的非线性最下二乘改进优化算法和遗传算法对执行机构的尺寸进行了优化，取得较为满意的可行解。通过6URHS并联机构的运动和动力学分析，开展了响应验证，考虑了螺旋副螺母的自传特性；以执行机构动平台未知参数为辨识对象，开展了CDUKF和CDEKF辨识算法的对比研究；提出了主动柔顺控制策略，设计了基于惯性项和非线性补偿的自适应控制器，并加以效果验证；提出了基于系统动力学模型和关节空间力计算任务空间人机交互力的方法，并采用实验对计算方法的可行性、实时性和准确性进行了验证；最后，对系统仿真软件设计和性能测试平台进行了搭建和测试，完成了相关实验。

书籍规格:

书籍信息归属:

面向虚拟现实仿真环境的头颈部外骨骼系统是科学出版社于2018.11出版的中图分类号为 R322.7 ,TP391.98 ,R323.1 的主题关于 头部－体壁－肌肉骨骼系统－计算机仿真－虚拟现实－研究 ,颈－体壁－肌肉骨骼系统－计算机仿真－虚拟现实－研究 的书籍。