PMSM伺服系统的非脆弱控制

第1章 伺服运动控制系统概述

1.1 伺服运动控制系统的组成

1.1.1 控制单元

1.1.2 功率驱动单元

1.1.3 永磁同步伺服电动机（PMSM）

1.1.4 位置检测单元

1.2 伺服运动控制系统的控制要求

1.3 现代伺服运动控制系统的特点

第2章 Rockwell实验室的PMSM伺服系统

2.1 ControlLogix系统

2.1.1 控制器模块

2.1.2 输入／输出模块

2.1.3 通信接口模块

2.1.4 伺服接口模

2.2 Ultra3000数字式伺服驱动器

2.2.1 数字式伺服驱动器的特点

2.2.2 数字式伺服驱动器的技术参数

2.2.3 数字式伺服驱动器的连接器数据

2.2.4 网络型伺服驱动器的初始化

2.3 永磁同步伺服电动机（PMSM）

2.3.1 伺服电机的特点

2.3.2 伺服电机的技术参数

2.3.3 伺服驱动器与伺服电机的组合

2.4 光 电编码器

2.4.1 编码器的技术参数

2.4.2 编码器的连接器数据

2.4.3 伺服驱动器与编码器的连接

2.5 SERCOS总线接口

2.5.1 SERCOS接口概况

2.5.2 SERCOS接口的组成及原理

2.5.3 SERCOS接口的通信协议

2.5.4 SERCOS接口的驱动软件

2.5.5 SERCOS接口的网络结构

2.6 运动平台

第3章 PMSM伺服系统的通信与组态

3.1 Rockwell自动化软件

3.1.1 RSLinx通信软件

3.1.2 RSNetWorx网络配置及管理软件

3.1.3 RSLogix5000编程软件

3.2 ControlLogix系统的通信与组态

3.2.1 创建工程

3.2.2 组态I／0模块

3.2.3 选择通信格式

3.2.4 组织数据

3.2.5 配置通信连接

3.3 PMSM伺服系统的通信

3.3.1 Ethernet／IP网络的IP地址设置

3.3.2 ControlNet网络的节点地址设置

3.3.3 SERCOS网络的节点地址设置

3.4 PMSM伺服系统的运动控制

3.4.1 创建项目

3.4.2 组态运动轴

3.4.3 驱动运动轴

3.4.4 应用程序设计

第4章 PMSM的数学模型及矢量控制

4.1 PMSM的结构

4.2 PMSM的数学模型

4.2.1 坐标变换原理

4.2.2 PMSM的数学模型

4.3 PMSM的矢量控制

4.3.1 矢量控制原理

4.3.2 矢量控制i=0方式的实施方案

4.3.3 电压空间矢量PWM（SVPWM）的实现

4.3.4 PMSM矢量控制的运行分析I

4.3.5 伺服驱动器的工作模式

第5章 PMSM伺服系统的非脆弱控制

5.1 非脆弱控制理论

5.1.1 非脆弱控制问题

5.1.2 非脆弱H∞控制的描述

5.1.3 非脆弱H∞控制的方法

5.2 有区间型增益变量的非脆弱H∞控制

5.2.1 非脆弱H∞控制器设计

5.2.2 非脆弱H∞控制算法

5.2.3 系统仿真

5.3 具有稀疏结构的非脆弱H控制

5.3.1 非脆弱H∞控制器设计

5.3.2 非脆弱H∞控制算法

5.3.3 系统仿真

参考文献

《PMSM伺服系统的非脆弱控制》共分5章。第1章介绍伺服控制系统的组成、性能指标及现代伺服控制系统的特点；第2章介绍Rockwell实验室的PMSM伺服系统的控制单元、功率驱动单元、永磁同步伺服电动机（PMSM）、位置反馈单元和运动控制网络等组成部分；第3章介绍PMSM伺服系统的通信与组态；第4章介绍PMSM的数学模型及矢量控制；第5章介绍PMSM伺服系统的非脆弱控制等。