自动泊车系统设计

前言

第1章 概述 1

1.1自动泊车系统研究现状 1

1.2自动泊车系统原理及架构 4

1.2.1自动泊车系统原理 4

1.2.2自动泊车系统架构 7

1.2.3自动泊车系统通信体系 9

1.3自动泊车系统核心技术 15

1.4自动泊车系统开发实例 17

1.5本章小结 18 参考文献 18 第 2章 车速控制系统 20

2.1低速控制意义及目标 20

2.1.1低速控制意义 20

2.1.2低速控制目标 21

2.2低速控制原理及架构 22

2.2.1低速控制原理 22

2.2.2低速控制架构 22

2.3低速控制系统设计及验证 23

2.3.1车辆纵向模型及运动学数学模型 23

2.3.2特征变量选取 24

2.3.3速度轨迹规划方式 25

2.3.4算法设计 28

2.4低速控制结果评价 32

2.4.1仿真实验 32

2.4.2实车实验 36

2.4.3结果评价 41

2.5本章小结 51

参考文献 52

第 3章 车位识别系统 54

3.1车位识别意义及目标 54

3.2车位识别原理及架构 55

3.2.1车位识别模式 55

3.2.2车位识别算法 57

3.2.3相似度数据融合在车位识别中的应用 62

3.2.4车位识别误差理论模型 66

3.3车位识别系统设计及验证 68

3.3.1车位识别系统设计 68

3.3.2车位识别系统误差实验设计 74

3.4识别结果评价 81

3.4.1平行泊车实车验证及结果分析 81

3.4.2垂直泊车实车验证及结果分析 90

3.4.3四探头平行车位实车验证及结果分析 94

3.5本章小结 96 参考文献 97 第 4章 车位调节系统 99

4.1车位调节意义及目标 99

4.2车位调节原理 99

4.2.1摄像头失真校正 99

4.2.2车位调节算法设计 103

4.3车位调节系统设计及验证 104

4.3.1硬件平台构建 104

4.3.2软件算法实现 105

4.4匹配结果评价 107

4.5本章小结 109 参考文献 109 第 5章 轨迹生成与转向控制系统 111

5.1轨迹生成与转向控制意义及目标 111

5.2轨迹生成与转向原理及架构 111

5.2.1车辆泊车过程分析 111

5.2.2转向控制原理 115

5.2.3转向控制算法设计 116

5.3轨迹生成与转向控制设计 118

5.3.1轨迹生成模型 118

5.3.2转向控制模型 123

5.4轨迹控制实车验证 125

5.4.1泊车环境参数 125

5.4.2实车泊车测试过程 125

5.4.3轨迹生成与轨迹控制测试结果 128

5.5本章小结 129 参考文献 130 第 6章 自动泊车系统仿真平台 131

6.1自动泊车系统仿真意义 131

6.2 MATLAB系统仿真平台搭建 132

6.2.1车辆运动学模型 132

6.2.2轨迹生成模型 134

6.2.3轨迹控制模型 135

6.2.4泊车环境模型 136

6.3自动泊车系统仿真实验设计 137

6.4仿真结果评价 140

6.4.1最小半径法仿真结果及分析 141

6.4.2不等半径法仿真结果及分析 141

6.4.3非平行初始状态法仿真结果及分析 142

6.4.4三种方法仿真结果对比分析 145

6.5本章小结 146 参考文献 147