工业机器人路径规划及轨迹优化研究

书籍简介:

本书以工业生产中常用的六自由度串联机器人为研究对象，针对工业机器人工作过程中要求运动平稳且轨迹光滑连续的问题，以PUMA560为实例对其时间最化的轨迹规划展开研究，寻求一种计算量小且简单易行的轨迹规划方法，便于实现对机器人运动轨迹的在线跟踪控制。此外，书中对设置某些参数部分理想化状况下，对关节轨迹的规划方法及能量最小的优化方法加以研究，以寻找到能量最小下的一条轨迹，使机器人在工作过程中运动平稳连续、无明显冲击、减少机器人磨损，在规划轨迹的基础上实现能量最优运动。

书籍规格:

书籍信息归属:

工业机器人路径规划及轨迹优化研究是吉林大学出版社于2016.8出版的中图分类号为 TP242.2 的主题关于 工业机器人－连续路径控制 ,工业机器人－轨迹－最佳化 的书籍。