先进机器人控制

基础篇

第1章绪论

1．1机器人的基本概念与发展历程

1．2机器人学的研究领域

1．3机器人的特点与基本结构

1．4机器人控制的基本方法

1．4．1根据控制量分类

1．4．2根据控制算法分类

1．5本领域的重要学术期刊与会议简介

参考文献

习题

第2章机器人运动学

第3章机器人的运动规划

第4章机器人动力学分析

控制结构篇

第5章机器人传感器

第6章机器人的位置控制

第7章机器人的力控制

先进控制篇

第8章机器人传感器信息融合

第9章机器人的视觉测量与控制

第10章多机器人协调与控制

第11章移动机器人定位与导航

第12章机器人先进控制方法

本书在介绍机器人基础知识的基础上，对当前机器人控制领域的研究前沿、热点问题进行了分析，具体包括了：机器人的基本概念与发展历程、机器人的位置控制、机器人传感器信息融合等方面的内容。 通过教学，学生不但能够掌握机器人领域的基础知识、基本理论，而且能够熟悉本领域的研究进展。本书从控制的角度系统地介绍了机器人学的基础知识和当前的发展状况。全书共分为12章，由基础篇、控制结构篇和先进控制篇构成。基础篇着重介绍串联关节机器人的运动学、运动规划和动力学。其中，运动学部分从坐标变换人手，介绍了正向运动学方程的建立、逆向运动学的求解以及机器人的微分运动等内容。控制结构篇着重介绍机器人的传感技术、位置控制和力控制。针对机器人控制领域的研究动态和主要研究方向，先进控制篇介绍了传感信息融合、视觉控制、协调控制、移动机器人技术、智能控制方法等。全书以串联关节机器人为主，同时兼顾了移动机器人的控制问题。本书注重理论与应用的结合，力求使读者能够尽快掌握机器人控制技术，了解机器人控制的主要研究方向。　　本书可作为控制科学与工程、计算机等学科的研究生和高年级本科生教材，也可作为科研工作者和工程技术人员的参考书。