基于拓扑图节点递推的自主导航方法研究

书籍简介:

本书针对双目视觉/微惯性组合问题，深入研究了考虑场景中远/近特征点的组合导航算法，以及不同时刻多视图约束下的组合导航算法。并且使用自研的双目视觉/微惯性组合系统对考虑场景中远/近特征点的算法进行了户外实验，该算法具有比纯惯性导航和纯视觉导航更高的定位精度；利用网上公开的车载实验数据对不同时刻多视图约束下的组合算法进行了验证，该算法具有比立体视觉里程计和单目视觉/微惯性组合更好的位置和航向估计精度。研究了基于图节点递推的双目视觉/微惯性/偏振光传感器组合导航算法。提出了一种基于偏振光传感器辅助视觉的场景识别方法，有效地提高了场景识别效率和精度；给出了基于图节点递推与误差修正的自主导航算法框架；构建了多传感器自主导航实验平台，并进行了车载实验。

书籍规格:

书籍信息归属:

基于拓扑图节点递推的自主导航方法研究是国防工业出版社于2020.5出版的中图分类号为 U491 的主题关于 车辆－导航系统 的书籍。