空间机器人笛卡尔轨迹规划及优化方法

书籍简介:

本书基于广义雅可比矩阵的空间机器人建模方法，提出了载体姿态受控以及自由漂浮空间机器人的笛卡尔轨迹规划算法；还针对空间机械臂的运动对其载体的反作用进行了分析，提出了一种新的笛卡尔轨迹参数化方法，并根据空间机器人的两种不同工作模式提出了两种不同的优化目标：自由漂浮空间机器人的姿态扰动优化和载体姿态受控空间机器人的反作用力矩优化。

书籍规格:

书籍信息归属:

空间机器人笛卡尔轨迹规划及优化方法是哈尔滨工业大学出版社于2017.1出版的中图分类号为 TP242.4 的主题关于 空间机器人 的书籍。