机电综合实验教程

第1章实验设备

11FESTO 气动实验台

111FESTO气动平台概述

112可进行的实验项目

113实验装置组成

12机电一体化实训平台

121机电一体化实训平台概述

122可进行的实验项目

123实验装置组成

13机器人设备简介

131工业级六自由度机器人

132开放六自由度教学机器人

133竞赛型中小型移动机器人

第2章机电传动控制基础

21机电一体化实训平台认知

22交流电机控制与变频调速

23步进电机控制

24双闭环直流调速

25伺服电机控制与调速

第3章计算机控制技术

31键盘显示系统实验

32单片机的功率接口实验

33A/D与D/A转换实验

331A/D转换实验

332D/A转换实验

34插补实验

341步进电机插补实验

342圆弧插补实验

35倒立摆PID控制实验

351倒立摆数控平台PID位置控制实验

352一级倒立摆建模及控制

第4章气压传动

41气动元件实验

411气动三（二）联件

412气缸

413单向节流阀

414快速排气阀

415机械控制换向阀

416气控换向阀

417延时阀

418梭阀和双压阀

42气动基本回路实验

421压力控制回路

422换向回路

423速度控制回路

424顺序动作回路

425安全保护回路

426计数回路

43气动程序系统设计实验

431无障碍回路

432有障碍回路

433有障碍回路A1A0B1B0

44电控回路实验

441电磁换向阀元件

442电气控制系统

443PLC控制回路

第5章液压元件拆装和分析

51液压动力元件拆装和分析实验

511CBB型外啮合齿轮泵拆装

512BBB型内啮合齿轮泵拆装

513YB1型双作用叶片泵拆装

514YBX型内反馈式单作用变量叶片泵拆装

515SCY14型手动变量轴向柱塞泵拆装

52液压执行元件拆装分析实验

521HSGL型单杠双作用活塞缸拆装实验

522柱塞缸拆装实验

523CMF型齿轮马达拆装

53控制元件拆装实验

531P型直动式中压溢流阀拆装实验

532Y型先导式溢流阀拆装实验

533J型减压阀拆装

534XF型顺序阀拆装

535LA型节流阀拆装

536DIF型单向阀拆装实验

537A1Y型液控单向阀拆装

53834S型三位四通手动换向阀拆装

53934D型三位四通电磁换向阀拆装

第6章可编程控制器

61西门子S7200PLC基础知识介绍

611S7200PLC实验台简介

612S7200 PLC的工作方式及内部资源

62基本指令实验

621常用基本指令

622PLC控制气动执行实验

623定时器功能实验

624计数器功能实验

63PLC之间PPI网络通信

64工程应用实例

641交通信号灯的自动控制

642PLC控制步进电机的实验

643不同颜色工件分拣控制

644天塔之光模拟实验

645水塔水位模拟实验

第7章工业机器人

71教学用六自由度机器人实验

711六自由度机器人认知实验

712六自由度机器人控制系统实验

713机器人示教编程与再现控制

72工业用六自由度机械手实验

721FANUC 机器人

722ABB机器人

73TVT99D机械手模型

731TVT99D模型简介

732控制原理及基本工作流程

733四自由度机械手TVT99D控制实验

74移动机器人系统实验

741两轮差动移动机器人系统ASR

742全方位移动机器人系统ASRO

75Robotics Toolbox for Matlab的机器人仿真

751机器人坐标系的建立

752机器人正运动学分析

753机器人逆运动学分析

附录

附录1Step7Micro/Win软件的使用说明

附录2S7200指令一览表

附录3特殊辅助继电器和数据寄存器表

参考文献

本教程是为“液压与气压传动”、“机电传动”、“可编程控制器原理及应用”、“工业机器人”等课程配套的实验课程指导教材，讲解了液压缸、气缸、直流电机、步进电机以及交流电机等各种执行部件的工作原理、选型方法和驱动控制；以及单片机、PLC以及多轴运动控制卡等多种设备控制器的工作方式、编程控制和配套系统设计方法。