应用捷联惯导系统分析

第1章 引言

1．1 捷联惯导技术的发展与现状

1．2 捷联惯导系统的基本原理

1．3 本书的内容

第2章 数学基础

2．1 常用坐标系及其转换

2．1．1 导航坐标系定义

2．1．2 矢量运算及坐标系变换

2．2姿态描述方法

2．2．1 方向余弦矩阵

2．2．2 等效旋转矢量

2．2．3 欧拉角

2．2．4 姿态参考四元数

2．2．5 姿态参数之间的转换

2．2．6 姿态旋转速率方程

2．3 地球参数

2．3．1 地球有关参数

2．3．2 地球有关参数的近似线性化

2．4卡尔曼滤波。．

2．4．1 卡尔曼滤波般框架

2．4．2 卡尔曼增益矩阵计算

2．4。3 误差状态协方差矩阵计算

2．4．4 误差控制方程

系统基本原理．

基本方程．

3．1．1 姿态微分方程

3．1．2 速度微分方程

3．1．3 位置微分方程

3．1．4 导航坐标系的选择

三种坐标系下的系统导航方程

3．2．1 N坐标系丁的系统导航方程

3．2．2 E坐标系下的系统导航方程

3．2．3 I坐标系下的系统导航方程

系统初始化分析

静基座姿态对准

4．1．1 粗对准

4．1．2 精对准

4．1．3 基于卡尔曼滤波器的精对准实现

4．1．4 精对准结束时残余倾斜影响的消除

动基座姿态对准”

4．2．1 采用E坐标系下观测信息的动基座传递对准

4．2．2 采用N坐标系下观测信息的动基座传递对准

4．2．3 速度匹配与积分速度匹配机制的比较分析

N坐标系初始化

4．3．1 基于游动方位角设定的N坐标系姿态初始化

4．3．2 基于变换矩阵直接修正的N坐标系姿态初始化

导航解算方法分析

姿态解算算法

5．1．1 B坐标系旋转更新

5．1．2 L坐标系旋转更新

5．1．3 姿态四元数归化

速度解算算法

5．2．1 重力／科里奥利加速度引起的速度增量

5．2．2 比力加速度引起的速度增量

位置解算算法

5．3．1 简单位置解算算法

5．3．2 高精度位置解算算法

5.4 算法与更新速率的选择

……

常用符号表

参考文献

捷联式惯性导航技术是目前广泛采用的新一代惯性导航技术，具有可靠性高、过载能力强、启动快等平台式惯导系统不具备的显著优点。本书面向捷联惯导系统应用设计，注重严谨的数学理论分析，内容分为系统运行分析、误差分析和测试分析三大部分，包括了捷联惯导系统有关的数学基础、捷联惯导系统的初始化方法分析、导航解算方法分析、惯性器件误差分析、导航误差分析、导航误差分析和惯性器件测试分析等，为导航计算机软件设计、系统测试和性能评价提供系统性的捷联惯性导航系统数学分析工具。

　　《应用捷联惯导系统分析》适合实际从事捷联惯导系统应用设计与研究的读者（包括相关领域的研究人员、工程技术人员和高等院校本科及研究生）阅读，亦可作为相关机构的教学参考书。