未知环境中移动机器人自定位技术

第1章 概述

1.1 引言

1.2 移动机器人的研究概

1.3 移动机器人导航和定位

1.4 移动机器人自定位的现状分析

1.5 移动机器人自定位的研究难点

1.6 本书的内容安排

参考文献

第2章 移动机器人定位传感器误差分析

2.1 引言

2.2 本体感受传感器

2.3 环境感知传感器

参考文献

第3章 复杂地形下基于本体感受的移动机器人航迹推测

3.1 引言

3.2 移动机器人系统及其体系结构

3.3 移动机器人的航迹推测基础

3.4 移动机器人航迹推测的输出变换

3.5 基于摇架机构的速度矢量角分析

3.6 移动机器人的运动仿真与实验分析

参考文献

第4章 动态环境中基于激光雷达感知的地图匹配自定位

4.1 引言

4.2 激光雷达环境感知的原理

4.3 基于激光雷达的环境感知

4.4 动态环境中动、静态障碍的检测与分析

4.5 基于改进建议分布的粒子滤波的动态障碍跟踪定位

4.6 基于模糊似然估计的局部静态地图匹配定位

参考文献

第5章 动态环境中基于视觉感知的运动目标跟踪定位

5.1 引言

5.2 视觉环境感知的原理

5.3 基于自适应图像分割的障碍物检测

5.4 基于立体视觉的环境感知

5.5 基于移动机器人视觉系统的运动目标跟踪定位

参考文献

第6章 未知数据关联下基于PF的增量式环境建图与自定位

第7章 未知环境中基于HMM的增量式视觉拓扑建模与自定位

第8章 研究展望

参考文献

《未知环境中移动机器人自定位技术》以未知环境中移动机器人导航控制中自定位技术作为研究内容，对未知环境中移动机器人自定位技术的基本原理、典型技术和研究进展进行了比较详细的介绍和讨论，并融入了作者多年来的相关研究成果。本书共分八章，重点介绍了内外部定位传感器误差分析、复杂地形下的航迹推测、动态环境中基于环境感知的自定位、未知数据关联下基于概率技术的并发建图与定位等方面的研究进展，意在推动认知科学、模式识别等学科的前沿问题的研究，对提高探测移动机器人导航控制中的自定位技术水平具有重要的意义。

《未知环境中移动机器人自定位技术》可作为高等院校计算机科学与技术、智能科学与技术、自动化等专业的研究生或高年级本科生的专业基础课辅助教材，亦可供广大从事智能机器人、人工智能、智能控制和智能系统研究、设计、应用和开发领域的科技工作者和高等院校的师生阅读和参考。