春秋初期，齐襄公时，政令无常，他的弟弟公子小白和公子纠分别逃到莒国和鲁国避难。后来齐襄公被杀，住在莒国的公子小白抢先回到齐国夺得王位，称为齐桓公。后来 鲁国也送公子纠回齐国争夺王位， 结果被齐桓公打败，齐桓公逼鲁 庄公杀掉公子纠。鲁庄公十年， 齐桓公又借口鲁国曾帮助公子纠与他争夺齐国君位，再次举兵攻鲁，两军战于鲁国长勺，结果弱小的鲁国战胜了入侵的强大的齐国。史称长勺之战。
