一、自主预习 1. 已知向量a=(0,2,1),b=(-1,1,-2),则a与b的夹角为____; 2.共面直线的夹角 当两条直线l1与l2共面时,我们把两条直线交角中,范围在________内的角叫作两直线的夹角.如图1所示. 图1